请问最适合于六轴工业机器人的六个关节轴名称关节部位或者旋转部位是哪款轴承？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-11-18 04:34 标签： 六轴工业机器人的六个关节轴名称

      工业机器人的轴承是其关键配套件之一，适用于工业机器人的关节部位或者旋转部位、机械加工中心的旋转工作台、机械手旋转部、精密旋转工作台、医疗仪器、计量器具、IC制造装置等广泛用途。

     工业机器人轴承特点：可承受轴向、径向、倾覆等方向综合载荷；薄壁型轴承；高回转定位精度。任何可满足此种设计需求的轴承都可用于工业机器人手臂、回转关节、底盘等部位。

 交叉滚子轴承的特点：交叉滚子轴承，是圆柱滚子或圆锥滚子在呈90度的V形沟槽滚动面上通过隔离块被相互垂直地排列，所以交叉滚子轴承可承受径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等多方向的负荷。内外圈的尺寸被小型化，极薄形式更是接近于极限的小型尺寸，并且具有高钢性，且精度可达到P5、P4、P2级。因此适合于工业机器人的关节部和旋转部、机械加工中心的旋转台，精密旋转工作台、医疗机器、计算器、军工、IC制造装置等设备。

1、具有出色的旋转精度：

     交叉滚子轴承内部结构采用滚子呈90°相互垂直交叉排列，滚子之间装有间隔保持器或者隔离块，可以防止滚子的倾斜货滚子之间相互磨察，有效防止了旋转扭矩的增加。

     被分割成两部分的外环或者内环，在装入滚子和保持器后，被固定在一起，所以安装时操作非常简单。

3、承受较大的轴向和径向负荷：

     因为滚子在呈90°的V型沟槽滚动面上通过间隔保持器被相互垂直排列，这种设计使交叉滚子轴承就可以承受较大的径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等所有方向的负荷。

1、交叉滚子轴承RB型（外环分割型、内环旋转用）

2、RE型（内环分割型、外环旋转用）

3、RU型（内、外环一体型）

4、CRB型（外环分割型、内环旋转用）

5、RA型（外环分割型、内环旋转用）

6、RA-C型（单一裂缝型）

7、XR/JXR型（交叉圆锥滚子轴承）


工业机器人的地位日益明确，为各种操作和机加工任务提供高效的自动化解决方案。由于需求不断增加，相关采购成本不断下降，加上刚度和负载能力等方面的技术进步，工业机器人的应用在不断加快。关节臂轴承在机器人的承载能力、动态性能和精度方面起着决定性的作用。舍弗勒针对机器人的六个轴都可提供相应的解决方案，满足各个轴的特定要求。

用于关节机器人的旋转关节轴承

机器人第一轴和第二轴的下部旋转轴承承受着着整个机器人手臂的重量和最大倾覆力矩。更大的挑战是，轴承支撑的倾覆力随着刀具中心点（TCP）的距离成倍增加。为此，舍弗勒提供具有极高倾斜刚度的INA ZKLDF双列推力角接触球轴承。此类轴承在机床领域享有很高知名度，实心轴承套圈通过螺钉安装在相邻结构上。

第三轴和第四轴仍然承载很大一部分机器人手臂重量，但是关节中的安装空间受到很大限制，因此需要承载力和刚度都很高但是横截面比较小的轴承。针对这一应用，舍弗勒对INA XSU系列交叉滚子轴承进行了优化，满足不断提升的要求。圆柱滚子实现的高填充水平确保了更高的刚度。

INA XSU系列交叉滚子轴承：具有较高的承载力和刚度以及较小的轴承横截面，非常适合狭小的设计空间

双列轴承支撑，特别是O形布置，具有较大的支撑距离和较小的轴向设计尺寸，为具有高倾斜刚度的轴承支撑提供了较大的应用潜力。FAG SGL系列角接触滚子轴承也有高刚度的滚子接触。舍弗勒建议将两类轴承结合使用，特别是对于关节臂直径较短的第五轴和第六轴。SGL轴承的横截面和直径分度很小，因此能够非常灵活地集成至机器人齿轮箱与外壳之间的可用安装空间中。

所谓的第七轴经常用于拓宽工业机器人的工作区域，或使其能够移动更远的距离。机器人在各个机床或工作站与直线轴工作台上的料盒和面板系统之间移动。具有X-life质量的INA KUSE六列单轨引导系统特别适合用作引导系统。该系统的额定寿命长，润滑需求低，冲击脉动极小。在压缩方向上，KUSE六列单轨引导系统具有很高的承载能力，非常适合与直接驱动系统结合使用。舍弗勒单轨引导系统可采用DuraSense自动再润滑系统，从而提高整个机床生产单元的可用性。DuraSense集成的传感器系统能够实现自动润滑或监控滑块的润滑状况。因磨损和润滑失效导致的意外停机风险显著降低。

FAG SGL系列角接触滚子轴承具有高刚度滚子接触点，横截面和直径分度很小，因此能够非常灵活地集成到机器人齿轮箱与外壳之间的可用安装空间中。

INA直线执行器和驱动直线单元可在广泛范围内自由组合，构建成笛卡尔系统。INA MTKUSE可伸缩直线执行器适用于工件库和刀库等场合的抓取任务。

笛卡尔系统：经济高效、动态精准

在实际应用中，并非一定要采用昂贵的机器人来抓取工件和工具。这些任务也可以通过笛卡尔轴系统执行，该系统由可以组合的直线执行器构成。舍弗勒在该领域提供丰富的INA直线执行器和驱动直线单元。具有特殊功能的直线执行器拓展了应用范围。例如，MTKUSE可伸缩直线执行器允许在防护屏障后面的区域或单独工作空间中进行操作切换。

　　工业机器人关节的移动或转动一直是研究者们的研究重点，而现阶段的驱动机器人关节传动系统就是就是研究人员们的研究结果，每一个我们见到的工业机器人之所以可以灵活的运动代替人们进行工作，都离不开机器人关节传动系统，那么常见的工业机器人传动系统主要传动形式有哪些呢？

　　工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。

　　在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五种：普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。
　　目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用为广泛，其用支承座支承，可以方便地与任何平面相连，此时套筒必须是开式的，嵌入在滑枕中，既增强刚度也方便了与其他元件的连接。

　　齿轮齿条装置中如果齿条固定不动，当齿轮转动时，齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样，齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的，该装置的回差较大。

　　3、滚珠丝杠与螺母

　　在工业机器人中经常采用滚珠丝杠，这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠，丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力，摩擦力较小，因此传动效率高，同时可消除低速运动时的爬行现象；在装配时施加一定的预紧力，可消除回差。滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力，滚珠丝杠的传动效率可以达到90%。

　　液（气）压缸是将液压泵（空压机）输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的执行元件，使用液（气）压缸可以容易地实现直线运动。液（气）压缸主要由缸筒、缸盖、活塞、活塞杆和密封装置等部件构成，活塞和缸筒采用精密滑动配合，压力油（压缩空气）从液（气）压缸的一端进入，把活塞推向液（气）压缸的另一端，从而实现直线运动。通过调节进入液（气）压缸液压油（压缩空气）的流动方向和流量可以控制液（气）压缸的运动方向和速度。

　　一般电动机都能够直接产生旋转运动，但其输出力矩比所要求的力矩小，转速比要求的转速高，因此需要采用齿轮、皮带传送装置或其他运动传动机构，把较高的转速转换成较低的转速，并获得较大的力矩。运动的传递和转换必须高效率地完成，并且不能有损于机器人系统所需要的特性，包括定位精度、重复定位精度和可靠性等。通过下列传动机构可以实现运动的传递和转换。

　　齿轮副不但可以传递运动角位移和角速度，而且可以传递力和力矩，一个齿轮装在输入轴上，另一个齿轮装在输出轴上，可以得到齿轮的齿数与其转速成反比，输出力矩与输入力矩之比等于输出齿数与输入齿数之比。

　　2、同步带传动装置

　　在工业机器人中同步带传动主要用来传递平行轴间的运动，同步传送带和带轮的接触面都制成相应的齿形，靠啮合传递功率。
　　同步带传动的优点：传动时无滑动，传动比准确，传动平稳；速比范围大；初始拉力小；轴与轴承不易过载。但是，这种传动机构的制造及安装要求严格，对带的材料要求也较高，因而成本较高，同步带传动适合于电动机和高减速比减速器之间的传动。

　　目前工业机器人的旋转关节有60%~70%都使用谐波齿轮传动。谐波齿轮传动由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成。
　　工作时，刚性齿轮固定安装，各齿均布于圆周上，具有外齿圈的柔性齿轮沿刚性齿轮的内齿圈转动。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿，所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反向转过两个齿的相应转角。
　　谐波发生器具有椭圆形轮廓，装在其上的滚珠用于支承柔性齿轮，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转并使之发生塑性变形。转动时，柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合，只有这样，柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自由地转过一定的角度。通常刚性齿轮固定，谐波发生器作为输入端，柔性齿轮与输出轴相连。
　　假设刚性齿轮有100个齿，柔性齿轮比它少两个齿，则当谐波发生器转50圈时，柔性齿轮转1圈，这样只占用很小的空间就可以得到1∶50的减速比。通常将谐波发生器装在输入轴，把柔性齿轮装在输出轴，以获得较大的齿轮减速比。

　　4、摆线针轮传动减速器

　　摆线针轮传动是在针摆传动基础上发展起来的一种新型传动方式，20世纪80年代日本研制出了用于机器人关节的摆线针轮传动减速器，它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。渐开线行星轮与曲柄轴连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。
　　如果渐开线中心轮顺时针旋转，那么，渐开线行星齿轮在公转的同时还逆时针自转，并通过曲柄轴带动摆线轮做平面运动。此时，摆线轮因受与之啮合的针轮的约束，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。同时，它通过曲柄轴推动行星架输出机构顺时针转动。

　　常见的工业机器人传动系统主要传动形式基本就是直线传动机构和旋转传动机构两种，两种形式在不同种类的机器人中都有着广泛的使用，即使在洛阳圣瑞智能机器人生产的爬壁机器人和管道检测机器人上也有使用，如果有想要购买的小伙伴可以在我们的网站留言，或者拨打客服电话进行详细的咨询。

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