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南昌航空大学学士学位论文 PAGE 2 毕业设计(论文) 题 目: 基于STM32的四旋翼无人飞行器设计 学 院: 专业名称: 机械设计制造及其自动化 班级学号: 学生姓名: 指导教师: 二O一五 年 六 月 基于STM32的四旋翼无人飞行器设计 摘要:四旋翼飞行器的结构简单,运动灵活,受到国内外研究者广泛关注。四旋翼飞行器有六个自由度,四个控制输入,是非线性强耦合的系统,控制系统非常复杂。如何建立一个高性能的控制系统是研究四旋翼飞行器的关键。 本文利用牛顿第二定律建立了四旋翼飞行器的动力学模型,设计了四旋翼飞行器的控制系统及其手持式地面站。姿态参数采集模块在加速度计和陀螺仪硬件电路的基础上设计了软件互补滤波器。利用四元数描述四旋翼飞行器空间旋转,利用姿态矩阵求解出欧拉角。采用PID法控制四旋翼飞行器姿态。手持地面站在STemWin图形界面软件的基础上设计了人机交互界面,可以很方便地修改四旋翼飞行器的参数和校准传感器。实验研究表明,本文所设计的四旋翼飞行器的飞行速度能够达到30km/h,飞行高度可达21米,控制系统反应时间为5ms。本文对研究四旋翼飞行器数学模型和构建四旋翼飞行器控制系统具有一定的参考价值。

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