鸣志电器领导小范围交流

　　公司介绍：鸣志电器总部上海华侨地区，成立1998年。起步以控制电机、

　　混合式步进电机拳头产品为核心业务一直发展到2021年度公司营收27

　　个亿净利润基本2.8个亿。控制电机业务占整体业务比重近77%到78%，

　　其余包括LED驱动和控制产品、继电保护产品的贸易代理业务等，其他

　　1)从98年开始到目前，控制电机类基本呈现多元化业务发展趋势，由

　　原有固定电机产品混合式步进电机到永磁式到无刷到空心杯到无槽无刷，

　　包括像伺服相应产品不断发展中推向市场，是电机的执行器件为主。

　　2)产品线是以驱动和控制类的为主。主要在2007年，公司和美国

　　电机驱动和控制类产品研发和生产一直到现在相关业务体量已较2021

　　年初具规模达6.35个亿左右产品是驱动和控制产品和控制电机类产品，

　　执行期间更侧重机械类另驱动和控制更侧重于软件和应用技术开发为主

　　解决方案的项目开发的下游应用场景。

　　3)从时间维度上，公司从九八年开始设立控制电机业务。到2000年，

　　第一次在美国成立自己的第一家海外分公司，海外部分业务一直在公司整

　　体业务中占10%左右。海外部分业务：北

　　美以美国为主，欧洲大部分地区，东南亚以新加坡，日本，韩国为主。公

　　司发展过程中，海外部分也实现多次海外并购，主要基于实体经济下游产

　　一家专门从事运动控制产品的驱动和控制技术研发的企业；2015年公司

　　也收购美国LINENGINEERING公司主要生产高精度控制电机和相关高

　　精尖下游应用领域解决方案类项目开发企业；2019，公司欧洲收购瑞士

　　TechnosoftMotionAG,从事运动控制下游领域中驱动和控制技术研发

　　和产品研发为主企业。基本形成以亚洲为公司核心运营网络，在北美地区

　　包括北美几家成立的子公司和收购的运营实体在欧洲通过欧洲设立的分

　　子公司和欧洲收购子公司实现全球化业务的运营。

　　1)机械往软件再往综合解决方案的系统化解决方案的完整性的角度发展

　　2)通过海外全球化业务布局，不断海外优质资产加入进一步充实运动控

　　制领域产品研发和技术研发方面的能力，同时凭借海外收购的标的，海外

　　市场，市场的地位和原有客户渠道，快速打入到海外市场的高端下游应用

　　领域实现整体化销售业务突破。

　　3.近两年整体业务发展趋势

　　1)简单借鉴往综合解决方案方向发展。整体业务中解决方案类业务占整

　　体比重逐年上升，平均增速30%以上，另在解决下游新兴行业高附加值

　　应用领域占比中成长速度最快，代表性行业包括公共自动化、生化医疗、

　　移动服务机器人、太阳能光伏、半导体等。公司在传统应用领域因长年在

　　相关领域深耕有较稳定客户基础较大市场占有率，所以在新兴行业领域取

　　得更快速成长，在传统应用领域，继续在维持原有市场份额基础上提升，

　　公司规模效应是业务发展上大致方向。

　　2)近两年业务因新冠尤其今年因总部在上海，海外全球化业务主要受影

　　响尤其今年一季度末，二季度可能受新冠防控政策影响，致近两个半月左

　　右上海企业处于停滞状态，发货，物流各方面都受影响。从整个业务趋势

　　看，今年一季度公司披露的一季报，营收端基本延续去年增长趋势，虽一

　　季度停近半个月，三月份下半段工厂疫情

　　影响。订单看整个业务上年业务订单需求增长趋势尤其重点行业，比如以

　　生化医疗、光伏半导体以及公共自动化的行业的下游需求还是延续上一年

　　目前状况：已恢复80%左右产能，但物流包括供应链恢复中，公司还在

　　积极争取弥补营收。

　　Q:纯提供电机部分有较大应用？哪些应用领域？占比？电机驱动控制系

　　统给哪些行业客户提供解决方案？

　　2)几大重点应用中尤其新兴应用和高附加值应用领域占整体业务比重相

　　对较大。最大业务是公共自动化大行业方向主要以自动化设备和配套自动

　　化机械为主要下游应用领域第二块在生化医疗包括公司海外收获的标的。

　　3)主要企业下游应用中医疗生化占整体比重均较高，基本占整体业务近

　　20%。再有移动机器人业务，整体业务占比5%左右发展较快。下游应用

　　中光伏行业和半导体行业，去年增速在50%以上，整体业务占比近7%

　　到8%。其他像智能泵阀还有其他应用也5%到7%左右。像传统行业包

　　括纺织安防，多媒体金融设备，商业机器应用分别占比在8%9%4%左右。

　　4)因公司以深度开发和做行业最新应用配套为主导发展的业务逻辑，所

　　以下游行业客户中基本都覆盖各个应用领域头部企业。

　　Q:整体毛利率近40%，但各个应用产品技术？包括附加值毛利？

　　1)从公司的发展来看，业务的发展方向是由两个主要的维度体现，

　　①一由单一化的如步进电机的业务在往技术要求更高的多元化的产品的

　　平台包括步进电机无刷伺服空心杯和无槽无刷的相关的在发展。

　　②同时以执行器件为主导产品业务形式在往综合化一体化系统化的方向

　　2)业务脉络也基于在各个行业的发展包括把控的新兴产业领域的发展。

　　自动化的产品配套不同的电机以及他的驱动和控制的系统来实现它整体

　　3)它的需求因公司业务发展，也因下游应用行业，系统化的解决方案作

　　为公司长期应用的目标和发展方向，公司也在不断深化软件端和应用技术

　　4)应用领域内不断深化服务范围和体量及原有的控制电机的领域做横向

　　拓展由步进电机往无刷电机无齿槽空心杯和同服的相关的应用领域来拓

　　展实现多元化客户服务能力。

　　5)在产品端，新的产品包括像无刷电机无槽无刷的电机单位的产品的价

　　值量还不断提升。由于软件和控制技术融入到整体的服务和系统的产品过

　　程中，整体的销售额和利润不断提升。

　　Q:太仓有新生产基地？不同品类产品的产能规划包括新产业建设规模？

　　还有越南新基地建设的计划进度？

　　1)今年一季度，太仓新设的生产基地已经落成。原计划也是在二季度完

　　成整个太仓新基地的产能的丰富和上海到太仓的产能的转移的动作疫情

　　影响项目延迟将近两个半月左右时间恢复的过程中公司积极推进项目希

　　望在三季度内能够落实原有的被延后的产能迁移的计划，同时太仓规划产

　　能是上海现有的生产基地的产能的近2.5倍到3倍左右。

　　2)除上海之外在国内有常州的工厂，现有的产能规模差不多也是在2到

　　3个亿左右，在南京也有另一家小规模的生产的企业，在海外现有的北美

　　地区有Lin公司和AMP公司在硅谷都有生产工厂。AMP主要以硬件和

　　贡献的产品和后续的产品的软件类的技术服务和产品导入的为主，但Lin

　　公司他是做更进一步的深加工的产品还有自己较大规模的生产线在北美。

　　欧洲的市场也是通过瑞士的公司它是以产品设计课程开发为主导，在欧洲

　　市场，欧洲当地的产品定制化的本地的

　　OEM的外部的方式来实现产品的欧洲生产。

　　3)目前整个越南团队已到越南，开始准备越南工厂的生产线，厂房的二

　　次装修，生产线的设备调试及人员的培训和上岗的工作，计划在今年年末

　　Q:产能端大规划因公司哪个大应用场景？

　　A:从产品线端的自动化行业的未来发展趋势因国内尤其疫情之后自动化

　　行业的需求增长愈发明显。公司深度布局的这些应用领域包括医疗生化机

　　动服务器机器人，半导体和光伏的应用及智能泵和阀的控制的应用领域。

　　快速成长扩大趋势下新兴行业，重点客户培育的项目也是近批量状态。一

　　方面由于上海生产基地处于未来政府要求拆迁计划中所以太仓规划的生

　　产基地既覆盖上海原有生产规模，同时证实海外生产基地能进一步保障全

　　球化交互订单交付能力。还有公司在深圳资深汽车行业物流仓储半导体之

　　类行业现有订单有限但需求增长空间大。

　　Q:布局较多的产业包括汽车或者光伏和医疗，市场未来会发展成为多大

　　A:各不相同。从产品来讲，附近产品的平均单价基本上是在16美金。

　　无刷电机，基本上是在将近30到40美金左右的平均单价，像无齿槽空

　　心杯相关的产品的单价会更高，基本上会达到近两三百美金左右。产品驱

　　动的产品，平均单价也都在100美金以上，控制器的这些产品会卖更贵。

　　从各个行业下游应用来看，比如医疗行业于产品的稳定性，质量要求，耐

　　候性要求会更加严苛所以随着定制化要求的复杂程度的不同也就没有简

　　Q:哪个产品线的放量已及应用端放量？

　　A:这几年尤其20年到21年整体的增速不管营收还是净利润都有明显

　　增长趋势。上半年如果没有疫情及封厂影响，从订单和需求端来看，继续

　　维持2021年的订单需求的旺盛增速。但毕竟全年业务中最黄金的时间一

　　季度封厂，因往年基本每年业务增长黄金期在一季度和四季度往往中国新

　　年及海外圣诞所以今年影响对公司整体业务增长带来较大压力，目前订单

　　需求较稳定。像新项目的落地计划可能随疫情影响延后，但目前还没有看

　　Q:25年10亿美金的指引，未来几年的复合增速高达40%以上的复合

　　A:由于两方面，由产能的扩张及下游应用

　　①产能方面准备，包括海外的生产基地和太仓的新成立的两个基地；同时

　　长三角其他地区也投新产能扩张项目都为未来新兴应用领域内产能爆发

　　②混合式固定电机的产品全球排名前三，但无刷电机包括无齿槽电机，直

　　线传动相关应用，减速机应用，解决方案，像伺服的驱动和控制系统以及

　　单独的控制器的产品线在快速成长。比如重点孵化的新的产品线像解决方

　　案类的驱动和控制类的系统化业务增速基本每年在30%以上；伺服的产

　　品线去年基本近一个亿，增速也在75%；直线传动和减速机基本去年整

　　体规模也在一个亿左右，增速也在75%以上；无刷电机去年基本实现一

　　个多亿，较前一年度增速在8%以上。

　　Q:汽车这块主要有哪些布局的产品包括客户？未来成长点？

　　1)汽车行业包括重点的项目，像激光雷达的项目包括像水阀的阀控的水路

　　控制降温散热的设备包括像车载智能化的应用，人机交互方面的公司在相

　　应的行业中的重点的企业都有所布局。

　　2最近几年陆续的有项目会逐渐落地，就目前看整体的推进的情况还是较

　　Q:汽车包括激光雷达水泵或车载智能化，东西全做进去，单车价值量量

　　A:从单个产品看，产品的价格基本上都是以组件的形式来实现的，就比

　　如说像激光雷达的产品一个组件基本上的300到500元左右；水泵控制

　　基本上用到的产品也是以结构化的产品为主导基本上单价在100、200

　　左右。因激光雷达一般像华为项目基本一

　　台车3到4颗激光雷达产品，像水泵控制的基本上也是按照这个数量，

　　发动机基本按照一台一个需求量所以基本上他的量一年就百万台的需求

　　Q:华为激光雷达现在是已经定吗？还在招标中？

　　A:保密合同不方便透露，但技术迭代角度讲，整体空间可能更小，便于

　　车改的小型化需求，且实现的方式更多元化。无人驾驶技术国内现在目前

　　基本上还是L2的阶段，相关法律还没完全支撑无人驾驶商业化全面的推

　　开。商业化的无人驾驶技术有待市场化的推进。

　　Q:另机器人市场特斯拉客户合作？

　　A:像spacex航天服，有特殊的缝纫机械设备加工，设备是我们配合另

　　一家日本知名缝纫设备厂共同开发。本身公司长期跟特斯拉有业务合作关

　　系，是处于研发端的项目的，包括比如说车载的项目。但目前还没有签署

　　任何的战略性的框架协议和战略的未来发展的业务目标的协议所以目前

　　状态可能表现为参与。

　　Q:一月份二月份有减持计划，目前好像有8%的股份拟减持的还没有减

　　A:减持意向只有一位香港老先生，80岁投资意愿弱化，希望变现，改

　　善生活。其他股东2017年以来基本维持原有水平。其他基本上实业起家，

作为一名从业6年多的专业个护师，张森平时也热衷于测评个护产品，陆续经手过三十多款电动牙刷（下图是其中一部分）。很多朋友问我，电动牙刷哪个牌子好？其实我们选购时，一定不要为名气、性价比、颜值等外在的东西买单，要知道国人口腔问题复杂多样，如果买到不适合的会非常伤牙，轻则出血、牙疼，严重的还会加剧各类基础牙病，演变成严重的牙周炎、牙龈炎等！为此，我特意盘点出了一份电动牙刷品牌前十名，供大家参考！

据调查显示，中国成年人牙周健康率仅为9.1%，所以这也是很多牙医都会推荐大家使用电动牙刷的原因，因为和手动牙刷相比，电动牙刷有以下几大优势：

①电动牙刷的清洁力是手动的几十倍，对牙菌斑的清洁效果更好。手动牙刷无法兼顾的牙缝、齿背等死角盲区，它也能刷得干净，同时有效预防和改善牙周病；②电动牙刷震频均匀稳定，力度精准，避免了手动牙刷力度不均而造成的刷不干净或伤牙问题；③电动牙刷2分钟的刷牙效果，堪比手动牙刷十几分钟的效果，更加省时省力！④电动牙刷可以让口气更清新，从此告别口臭烦恼！

电动牙刷的优势多多，但如果选到不合格的产品，也会给牙齿带来严重伤害。所以关于电动牙刷怎么选，我这里根据个人的使用经验，总结了5大核心选购技巧，帮助大家避免踩雷。

要优先选择有护龈护牙技术沉淀的品牌，真正专业的品牌背后的调校和优化非常耗时耗力，所涉及的调校维度非常多，比如震频范围、摆幅角度、动力强度范围等百余项调教参数和指标，完美适配国人当前的口腔状况大数据，光是人群匹配度就比那些网红大牌高8倍！

一定要尽可能的挑选震频跨度够大，而不是单纯的看震频次数，更关键的是跨度范围是否足够宽，这样意味着应对实时变化的口腔环境时，能更加游刃有余。

刷毛磨圆率不达标的电动牙刷，不仅实现不了好的清洁效果，还会严重地损害口腔软组织和牙齿表面。大家一定要选磨圆率超过80%的刷头，这样既能达到良好的清洁效果，又更加护龈护牙。

从我多年在使用电动牙刷方面的亲身经验，还有很多专业人士的建议，推荐大家要优先购买支持7天无理由退换的电动牙刷品牌，自己亲自在刷牙时感觉自己是否合适这款电动牙刷！

磁悬浮马达属于电动牙刷电机的佼佼者，主要是用于中高端机型，内部是用磁场带动器件运转的，噪音更小，刷牙体验更舒服，当然成本也更高。低端机型一般搭载劣质的空心杯，伤牙率非常高！

掌握以上这五大选购技巧，相信大家能排掉很多雷品。关于电动牙刷哪个牌子好这个问题，大家可以看看这份我总结推荐电动牙刷品牌前十名，下面我会逐一进行点评。

第一款：扉乐Filix电动牙刷

产品特色：八大不伤牙黑科技，降低每次刷牙造成的80%伤害！

扉乐是我从专业口腔杂志上了解的一个品牌，扉乐作为曾经的口腔技术方案商，目前已经成长为国内专业的不伤牙品牌，它家因为号称用300%的品质体验死磕国际品牌高伤牙率和傲慢态度而出名！它全面沿用了扉乐品牌高端款的不伤牙技术，在高强度清洁力下，让每一次刷牙降低80%伤害！而且对于长期慢性不易察觉的伤牙，做了特殊优化，效果得到了众多牙医的认可。它家从不做广告，故此被媒体称之为专业级的小众宝藏精品。面对市场伤牙率高，比颜值比低价，扉乐被严选榜评价为电动牙刷品类专业性品牌，专业、讲究、安全的研发思路我很认可。

数据显示，国人口腔环境极其复杂，不同细分人群进行分类护理不伤牙的难度极大！为此扉乐数年积累上百万份国人牙齿数据，据此严格定义120类牙齿标准，针对主流9类人群提供定向护理！主打“全场景、高覆盖、高跨度”，拥有15档力度，次每分钟的高跨度震频，全场景适应口腔动态变化人群，无论健康人群，还是牙周炎、牙敏感、孕妇等敏感人群都能满足。

为死磕国际品牌的高伤牙率，扉乐首创八项不伤牙黑科技，如V-ZUS智能引擎调教算法、核定震频技术等，还针对震动频率范围及长期衰减度、准确度、偏差值，摆幅角度、出错率，动力强度范围等百余项测试项目进行循环测试和优化，在3-5年内各项调校指标的偏差值不高于0.1%，解决口腔匹配兼容度问题！

大量专业牙医对扉乐都非常推崇（如下图），这也是为什么这款扉乐Filix入围电动牙刷品牌前十名，还成为首推款的原因。

扉乐不仅注重产品质量控制，更注重售后服务。还为用户提供专业的口腔咨询服务，提供专业的一对一牙齿问题分析和30天口腔护理跟踪服务等。扉乐也是业内唯一支持2年超长保修，支持试用且限时送5年刷头（每年节省140元）的品牌！

产品特色：机身好看，防水性能好

要说好看电动牙刷的品牌，Usmile必然榜上有名。他家主打产品设计，品牌特色就是迎合女性用户的审美偏好。

这款UsmileY1手柄部分，是比较经典的罗马柱造型，表面做了磨砂处理，握持感舒服，而且还有防滑作用。

整个机身防水性能也不错，顶端采用了全不锈钢的电动杆并设置了防水的密封圈，IPX7防水等级，就算是放置到1米水深中浸泡，也能正常使用。它家的刷头4支装158元，主机质保一年。而这一款入围电动牙刷品牌前十名，主要因为产品设计好看。

第三款：贝医生C1电动牙刷

产品特色：性价比不错，重量适中

贝医生这两年发展势头很猛，很多人都知道贝医生，但不一定有多少人知道贝医生其实是小米投资的品牌。贝医生C1是他家的入门级产品，价格低。

个人实测，感觉这一款的清洁力还是可以的。作为一款声波式电动牙刷，主要搭载磁悬浮声波马达，一共有4种洁齿方案，大家可以根据个人需求，进行相对应的选择体验。

它家刷头4支装是59.9元，正常是要替换4支刷头，主机提供一年质保。而这一款入围电动牙刷品牌前十名，主要在于性价比。

第四款：素士X3U电动牙刷

产品特色：颜值设计优秀

电动牙刷哪个牌子好？素士也是小米投资的品牌，这几年慢慢积累出市场知名度，一直以性价比优势被消费者熟知。这款素士X3U配色很好看，机身造型简约大方，手柄背部有做防滑处理，拿在手里轻重刚好，握持感舒服。

这款素士X3U动力略显强劲，它搭载磁悬浮声波马达，振动频率可达到39600次/分钟，而且在震动过程中，刷头还会以上下18.5°的摆动幅度震颤，清洁效果很好。

它家刷头2支装69元，按照一年替换4支刷头的频率，一整年刷头消费大概140元左右，他们家提供一年的质保服务。整体性价比不错，这也是为什么这款素士X3U入围电动牙刷品牌前十名的原因。

产品特色：颜值好看，多档模式

电动牙刷哪个牌子好？西屋是美国品牌，从包装上来看，西屋电动牙刷很有档次，有内外两层包装盒，很有特点的翻盖设计，拆盒过程还蛮有仪式感的。

它的操作简单，支持一键操作，开机后再单击按钮，就可以在5种模式中轻松切换。具体为清洁模式、护理模式、美白模式、抛光模式、按摩模式，刷柄上的指示灯也会亮起作为提示。

西屋刷头2只装是79元，如果按照一年更换4支刷头的频率，每年大概支出需要160元左右。

第六款：华为智选力博得电动牙刷

产品特色：华为旗下品牌，3种清洁模式

大家都知道华为手机很厉害，力博得就是华为旗下的电动牙刷品牌，设计简洁大方，主打性价比优势。

这款力博得智能声波牙刷，具备独有的 SPA 宽刷头，3 种美齿模式，可实现较高3800次/分钟的振动频率，有效清除牙齿上的食物残渣，清洁口腔卫生。

同时官方还称这款可以瓦解牙渍，淡化牙菌斑。

华为刷头4只装是99元，按照正常一年换4只的频率，一年支出百元左右。如果早晚都刷牙，续航大概能支撑到55天，续航表现一般。

第七款：花上E1电动牙刷

产品特色：质感尚可，使用体验不错

电动牙刷哪个牌子好？花上目前还比较小众，市场知名度一般，产品设计很有特点。这款花上E1特别的地方，在于手柄处的皮纹设计，方便握持也很有质感。

个人实测感觉，花上E1的清洁力还行，作为一款声波式电动牙刷，它每分钟震动频率达到38000次，能有效清洁齿背、牙缝等一些口腔死角盲区，刷完能明显感觉到口腔变清新了。

这款电动牙刷支持一年质保，刷头三只装是79元，按照正常一年换四支刷头，相当于一年就要花100多元。

第八款：飞利浦HX6730电动牙刷

产品特色：操作简单，经典大气

电动牙刷哪个牌子好？飞利浦不用我做太多介绍，大家应该都知道这个品牌，它的广告投放非常凶猛，知名度较高。

这款飞利浦HX6730电动牙刷，功能体验上比较单调，只有一个按钮，从清洁到美白到抛光等多种刷牙模式，支持一键切换。而且还自带了计时功能，算是中规中矩吧。震感有点偏强，对于口腔耐受度低的国人来说，会有些不适应，存在概率性伤牙。

此外它家刷头替换3支装是189元，按照一年更换4支刷头的情况，一整年刷头支出大概在252元左右。

第九款：萌牙家X2电动牙刷

产品特色：包装好看，IPX7级防水

萌芽家走小清新路线，包装设计，产品配色都很可爱风，比较适合女生。

它的主机采用刷头和刷柄卡入式设计，这样的设计更换刷头十分方便。刷头和刷柄衔接处连接紧密，缝隙很小，平常刷完牙放在水龙头下冲洗也没有问题，因为据说它的防水等级能达到IPX7。这款牙刷的充电座采用了感应式充电的方式，只需要充电时直接插入即可。

萌芽家刷头6支装31.9元，正常一年换4支的话，6支装可以满足。从刷牙体验上来看，清洁力和口腔舒适度还是可以的。

第十款：拜尔X3电动牙刷

产品特色：色彩丰富，握持感不错

电动牙刷哪个牌子好？然后来点评一下拜尔X3电动牙刷，它的配色丰富，共有神秘黑、海洋蓝、蜜桃粉三种色调，后两种的机身还用2种颜色形成撞色效果，而且过渡部分还形成了渐变效果，显得梦幻浪漫。

它内置5个工作模式，其中还设有DIY模式，用户可以按照自己实际的口腔状况去调整力度。同时还支持记忆锁定功能，再次开启机子时会按关机前最后一次的设定去运行。

拜尔这个牌子主要走的是性价比较高的路线，刷头的价格是4支59元，一般一整年的需求也是4支。而在质保服务上，它的主机有1年的质保期，其他配件也有3个月。

电动牙刷哪个牌子好？为了方便大家的选择，我依此点评了电动牙刷品牌前十名的各个品牌，相信大家也都心里有了答案了！想要选择一款适合自己的电动牙刷，那大家入手前一定要认准更具专业实力的品牌，这样才能在刷干净牙齿的前提下，保护好口腔！

南昌航空大学学士学位论文 PAGE 2 毕业设计（论文） 题 目： 基于STM32的四旋翼无人飞行器设计 学 院： 专业名称： 机械设计制造及其自动化 班级学号： 学生姓名： 指导教师： 二O一五 年 六 月 基于STM32的四旋翼无人飞行器设计 摘要：四旋翼飞行器的结构简单，运动灵活，受到国内外研究者广泛关注。四旋翼飞行器有六个自由度，四个控制输入，是非线性强耦合的系统，控制系统非常复杂。如何建立一个高性能的控制系统是研究四旋翼飞行器的关键。 本文利用牛顿第二定律建立了四旋翼飞行器的动力学模型，设计了四旋翼飞行器的控制系统及其手持式地面站。姿态参数采集模块在加速度计和陀螺仪硬件电路的基础上设计了软件互补滤波器。利用四元数描述四旋翼飞行器空间旋转，利用姿态矩阵求解出欧拉角。采用PID法控制四旋翼飞行器姿态。手持地面站在STemWin图形界面软件的基础上设计了人机交互界面，可以很方便地修改四旋翼飞行器的参数和校准传感器。实验研究表明，本文所设计的四旋翼飞行器的飞行速度能够达到30km/h，飞行高度可达21米，控制系统反应时间为5ms。本文对研究四旋翼飞行器数学模型和构建四旋翼飞行器控制系统具有一定的参考价值。