2022-03-05 16:08
来源:
英裕精密
伺服送料机控制器异常要如何解决？伺服送料机作为冲压线常用的机器，在日常生产使用中难免会发生故障，那么伺服送料机控制器有哪几方面的运转异常以及有什么好办法解决呢？
一、伺服异常
发生原因：驱动器异常，例如过电流、过电压、过负载、过热、过速度等。
解决方法
1、NC伺服送料机执行软体EMS流程，并关闭伺服驱动
2、查电源供应，及伺服异常（IN10）信号动作是否正常。
3、检查驱动器是否异常，依驱动器说明作故障排除。
4、检查NC伺服送料机传动结构是否正常；必要时，适调整。
二、系统急停
发生原因：系统运行过程，出现非控制内动作，促使操作者执行紧急停止动作。
解决方法
1、NC伺服送料机执行软体EMS流程，并关闭伺服驱动
2、查电源供应，及系统急停（IN17）信号动作是否正常。
3、检查NC伺服送料机伺服系统是否异常，依驱动器说明作故障排除
4、检查1/10控制部份是否正常
三、定位异常
发生原因：系统未送出运动指令，但编码器却产生回授信号
解决方法
1、NC执行软件EMS流程，并关闭伺服驱动
2、检查E-CNT归零是否正常；必要时，适当调整ZERO
3、检查NC伺服送料机传动结构是否正常；必要时，适当调整P.GAIN
4、检查NC伺服送料机系统定位检测参数INP_TIM是否适当，要调整。
四、ENC异常
发生原因：系统送出运动指令，编码器未有正常回授信号产生
解决方法
1、NC执行软体EMS流程，并关闭伺服驱动
2、检查编码器配线是否正常。
3、检查NC伺服送料机传动结构是否正常；必要时，适当调整。
4、检查系统回授检测参数FEED-IM是否适当，要调整。
伺服送料机使用现场
五、回授异常
发生原因：定位回路（绝对值计数器溢满）
解决方法
1、NC执行软体EMS流程，（并关闭伺服驱动）
2、检查NC伺服送料机运转速度是否太高，使译码器回授过快。
六、回授线路异常
发生原因：定位回路（错误计数溢满）
解决方法
1、NC执行软体EMS流程，并关闭伺服驱动
2、检查编码器是否正常。
3、检查NC伺服送料机传动结构是否正常；必要时，适当调整P.GAIN
4、检查NC伺服送料机加减速时间是否不足，及运转速度是否太高。
七、末端检知
发生原因：系统侦测到材料用尽，通知系统停止送料
解决方法
1、待一加工行程完成，即停止送料，并通知冲床停止。
2、确认NC伺服送料机末端检知接点（IN13）信号正常无误。
3、依换料程序，交料件补齐，再重新启动加工。
八、送料异常（送料不及）
发生原因：NC伺服送料机系统运转时，送料信号停止，但未完成送料定位
解决方法
1、NC伺服送料机执行软体EMS流程，并关闭伺服驱动。
2、确认NC伺服送料机送料检知接点（IN16）信号正常无识。
3、确认NC伺服送料机送料角度适当，必要时调整送料机开始信号的角度。
4、确认NC伺服送料机送料长度、速度与送料角度搭配恰当，调整之。
九、计数完成
发生原因：系统运转，循环计数（孔数）完成
解决方法
1、标准NC伺服送料机送料循环计数重置后，继续送料加工。
2、时间模式或多段送料模式模式计数（孔数）完成，计数复归重置后，再进行其他操作。
十、总数完成
发生原因：系统运转，加工总数完成
解决方法
1、执行总数复归重置后，再进行其他操作
十一、滚轮放松
发生原因：进入自动模式、侦测手动滚轮放松中
解决方法
1、进入手动模式，执行手动夹紧后，再进秆自动模式操作。
十二、冲床急停
发生原因：系统侦测到冲床紧急停止信号，通知系统紧急停止送料
解决方法
1、NC执行软体EMS流程。
2、确认冲床急停接点（IN14）信号正常无误。
3、检查冲床是否异常，依程序作故障排除。
注1：软体EMS流程，为伺服急停，并通知冲床紧急停止。
注2：通知冲床停止，分为两种程度，当信号通知后，冲床完成一行程才停止，如计数完成；紧急性停止，当信号通知后，冲床即刻停止。
以上就是冲床伺服送料机在日常生产使用中会发生控制器运转异常的几种情况以及相关的解决方法，为减少机器在使用过程中发生故障，需要做好伺服送料机维护保养工作。返回搜狐，查看更多
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1、6-2 6 1. 出现故障时 出现问题时确认要点 上位控制装置 参数设定是否有误？ 当电机不转时 在P.2-64准备篇不旋转原因中， 寻找原因，采取措施。 连接器 X4配线是否正确？ 是否脱线？ 连接器 X5配线为全闭环时 布线是否正确？ 是否脱落。 连接器 X6配线是否正确？ 是否脱线？ 是否显示错误代码？ 接地 电机 光栅尺 机械 连线部分是否脱落？ （断线、接触） 布线是否正确？ 连接器是否脱落？ 短路线是否脱落？ 电源电压是否有变化？ 电源是否输入？ 连线部是否松弛？ 电机是否发现异常声音？ 电磁制动器是否动作？ 连接部是否松弛？ 关联页面P.2-52 前面板的使用方法 P.3-30连2、接器.X4.输入、输出的解说 P.7-26安装支持软件 PANATERM 的概要 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 6-3 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 .驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服警 报输出（ALM） 。 .报警状态和处理 在报警状态时，前面板 LED 显示错误码 No. 伺服开启无法执行。 解除错误状态，将报警解除输入（A-CLR）接通 120ms 以上即可。 .过载保护动作时，可在发生警报约 3、10 秒后通过报警解除信号清除。驱动器的控制电源关 闭时，过载保护限时特性（参阅 P.6-13）被解除。 .通过前面板的键操作或在电脑操作安装支持软件PANATERM ，也可解除以上错误。 .警报清除请务必在去除异常原因后，并在确保安全且停止的状态中进行。 错误码一览 错误码 内 容 属 性 详细 页面 主码 辅码 历史 记录 可解 除 立即 停止 110控制电源不足电压保护 6-4 120过电压保护 13 0主电源不足电压保护 （PN间电压不足） 1主电源不足电压保护 （AC 断开检出） 14 0过电流保护 1IPM 异常保护 150过热保护 160过载保护 6-5 18 0再生放电过载保护4、 1再生 Tr 异常保护 21 0编码器通信断线异常 6-6 1编码器通信异常保护 230编码器通信数据异常保护 24 0位置偏差过大保护 1速度偏差过大保护 250混合偏差过大保护 26 0过速度保护 1第 2 过速度保护 27 0指令脉冲输入频率异常保护 6-7 2指令脉冲分倍频异常保护 280脉冲再生界限保护 290位置偏差计数器溢出保护 300安全检出 33 0IF 重复分配异常 1 1IF 重复分配异常 2 2IF 输入功能号码异常 1 3IF 输入功能号码异常 2 4IF 输出功能号码异常 1 5IF 输出功能号码异常 2 6CL 分配异常 7INH 分类异常 错误码 内 容 属 5、性 详细 页面 主码 辅码 历史 记录 可解 除 立即 停止 340电机可动范围设定异常保护 6-8 3602EEPROM 参数异常保护 3702EEPROM 代码异常保护 380驱动禁止输入保护 39 0模拟量输入 1 过大保护 1模拟量输入 2 过大保护 2模拟量输入 3 过大保护 400绝对式编码器系统断电异常保护 410绝对式编码器计数异常保护 420绝对式编码器过速异常保护 430初始化失败 440绝对式编码器单周计数异常保护 6-9 450绝对式编码器多周计数异常保护 470绝对式编码器状态异常保护 480编码器 Z 相异常保护 490编码器 CS 信号异常保护 50 0光栅尺连线6、异常保护 1光栅尺通信异常保护 51 0光栅尺状态 0 异常保护 1光栅尺状态 1 异常保护 2光栅尺状态 2 异常保护 3光栅尺状态 3 异常保护 6-10 4光栅尺状态 4 异常保护 5光栅尺状态 5 异常保护 55 0A 相连线异常保护 1B 相连线异常保护 2Z 相连线异常保护 870强制警报输入保护 9504电机自动识别异常保护 990 其它异常保护 其它号码 6 1. 出现故障时 出现问题时保护功能（错误码） 须 知历史记录留下该错误的历史记录。 可 解 除通过输入可解除报警。 除此之外，请消除错误原因后，再重新打开电源。 立即停止出错时控制将在动作状态立即停止。 （需另外进行 P7、r.5.10“报警时时序设定”的设定。 ） www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 保护功能 错误码 原 因处 理 主码 辅码 6-4 控制电源电压 不足保护 110控制电源逆变器的P-N间电压低于规定值。 100V 品：约 DC70V（约 AC50V） 200V 品：约 DC145V（约 AC100V） . 电源电压低。发生瞬间停电。 . 电源容量不足受接通主电源时的冲击 电流影响，电源电压下降。 . 驱动器故障（电路故障） 测量连接器及端子台（L1C、 L2C）的线间电压。 . 提高电源电压的容量，更换电源。 .8、 提高电源容量。 . 更换新的驱动器。 过电压保护120逆变器 P-N 间电压超过规定值。 100V 品：约 DC200V（约 AC140V） 200V 品：约 DC400V（约 AC280V） . 电源电压超过允许输入电压范围。无功 补偿电容器和 UPS（无间断电源）造成 的电压反弹。 . 再生放电电阻断线。 . 外置再生放电电阻不匹配，导致无法吸 收再生电能。 . 驱动器故障（电路故障） 测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。 . 输入正确电压，拆除无功补偿电容器。 . 用测试仪测量驱动器端子 P-B 间外接的电阻 值，如为则为断线。应更换外置电阻。 . 改变所指定的再生放电电阻值、W9、 数。 . 更换新的驱动器。 主电源电压不 足保护 (PN) 130在 Pr5.08（主电源断开时 LV 触发选择）=1 时，L1-L3 间瞬停时间超过 Pr5.09（关闭主 电源检测时间）所定的时间。或者在接通 伺服中，在主电源逆变器的 P-N 间电压低 于规定值。 100V 品：约 DC80V（约 AC55V） 200V 品：约 DC110V（约 AC75V） . 电源电压低。发生瞬间停电。 . 发生瞬间停电。 . 电源容量不足受主电源接通时的冲击 电流影响，导致电源电压下降。 . 缺相应输入三相规格的驱动器实际以 单相电源运转。 . 驱动器故障（电路故障） 测量连接器（L1、L2、L3）10、的线间电压。 . 提高电源电压容量。更换电源。排除主电源 电磁接触器脱落故障后，再次投入电源。 . 尝试将 Pr5.09（主电源断开检测时间）设定 延长。正确设定各相电源。 . 提高电源容量。电源容量参照 P.2-6 准备篇 （驱动器）外设清单。 . 正确连接电源的各相（L1、L2、L3） 。单相 100V 及单相 200V 时，请使用 L1、L3。 . 更换新的驱动器。 主电源电压不 足保护 (AC) 1 过电流保护 140在逆变器上流动的电流超过规定值。 . 驱动器故障（电路、IGBT 的元件不良） . 电机电缆 U、V、W 短路。 . 电机电缆接地。 . 电机烧毁。 . 电机电缆接触不良11、。 . 脉冲输入和接通伺服时序为同步，或脉 冲输入过快。 . 拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故 障，则需更换新的驱动器。 . 检查电机电缆连接 U、V、W 是否短路，连 接器导线是否有毛刺等。 正确连接电机电缆。 . 检查电机电缆的 U、V、W 与电机接地线之 间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。 . 检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如 不平衡，则需更换电机。 . 检查电机连接部 U、V、W 的连接器插头是 否脱落，如果松动、脱落，则应紧固。 . 接通伺服 100ms 以后，再输入脉冲。 IPM 异常保护 IPM： 智能功率模块 1 5 1. 出现故障时 出现问题时保护功能（错误码12、详细） www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 保护功能 错误码 原 因处 理 主码 辅码 6-5 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 过热保护 150驱动器的散热器、功率元件的温度超过规 定值以上。 . 驱动器的使用温度超过规定值。 . 过载。 . 降低驱动器使用温度及改善冷却条件。 . 提高驱动器、 13、电机的容量。延长加减速时间。 . 降低负载。 过载保护160转矩指令值超过 Pr5.12（过载水平设定） 设定的过载水平时，根据后述时限特性激 活过载保护。 . 负载过重，有效转矩超过额定转矩，长 时间持续运转。 . 增益调整不良导致振荡、振动。电机出 现振动、异常声音。惯量比 Pr0.04 的设 定值异常。 . 电机布线错误、断线。 . 机械受到碰撞、突然负载变重，发生扭 转缠绕。 . 电磁制动器处于动作状态。 . 在复数台机械布线中，误将电机电缆连 接到其它轴，错误布线。 .在 P.6-11 中记载有过载保护限时特性。 注 意 发生该出错约 10 秒钟后可清除。 以 PANATERM 的波14、形图形画面检查转矩 （电流） 波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过 PANATERM 检查过载警报显示及负载率。 . 加大驱动器， 电机的容量。延长加减速时间， 降低负载。 . 重新调整增益。 . 按布线图正确连接电机线路。更换电缆。 . 排除缠绕因素。减轻负载。 . 测量制动器端子的电压。断开制动器。 . 将电机电缆、编码器连线正确连接到各自的 对应轴上。 再生过载保护 180再生能量超过再生放电电阻的容量。 . 由于负载惯量大形成减速中的再生能 量，导致逆变器电压上升，以及再生放 电电阻的能量吸收不足导致异常检测值 上升。 . 电机转速过高，无法在规定减速时间内 完全吸收再生能量。 .15、 外附电阻动作极限被限制为 10% 占空 比。 注 意 设定 Pr0.16 为 2 时，请务必设置温度熔断器等进行外部保护。无再生 放电电阻的保护，有时会使再生放电电阻异常发热导致烧毁。 用前面板或通讯确认再生放电电阻负载率。 不可用作连续性的再生制动用途。 . 检查运动图形（速度监控器） 。检查再生放 电电阻负载率及过再生警告显示。 提高电机、 驱动器容量，放缓减速时间，外附再生放电 电阻。 . 检查运转模式（速度监视器） 。检查再生放 电电阻负载率及过再生警报显示， 提高电机、 驱动器容量， 延长减速时间。降低电机转速。 外置再生放电电阻。 . 设定 Pr0.16 为 2。 再生晶体管异 16、常保护 181伺服驱动器的再生驱动用晶体管故障。更换驱动器。 须 知 关联页面 . 保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除。复位时，请 先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。 P.2-8系统结构和配线 P.4-44参数详情 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 保护功能 错误码 原 因处 理 主码 辅码 6-6 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 编码器通讯断 线异常保护 210编码器和驱动器的通信，在达到一定次数 后中断，激活断线检测功能。 接线图所示正确连接编码器17、线路。纠正连接器 插头的错误连线。 编码器通信异 常保护 1主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器 连接，但通信数据异常。 . 确保编码器电源电压为 DC5V5%（4.75 5.25V） 。 . 尤其在编码器电缆较长时需特别注意。 . 如果电机电缆与编码器电缆捆扎在一起，请 分开布线。 . 将屏蔽线接入 FG。 编码器通信数 据异常保护 230编码器的数据通信无异常，但数据内容异 常。主要因噪音引起的数据异常。虽与编 码器连接，但通信数据异常。 位置偏差过大 保护 240位置偏差脉冲超过 Pr0.14 的设定。 . 电机未按指令动作。 . Pr0.14 （位置偏差过大设置） 的数值过小。 . 按18、位置指令脉冲，检查电机是否转动。确认 转矩监控器的输出转矩未达到饱和。调整增 益。将 Pr0.13、Pr5.22 设定为最大值。按布 线图正确连接编码器电缆。 延长加减速时间。 减轻负载，降低速度。 . 加大 Pr0.17 设定值。 速度偏差过大 保护 1内部位置指令速度与实际速度的差（速度 偏差）超过 Pr6.02 的设定。 注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或正 向负向驱动禁止输入的立即停止等，而 强制性地使内部位置指令速度变为 0 时， 该瞬间速度偏差变大。此外，内部位置指 令速度启动时速度偏差也变大，所以，设 定时应保持足够的富余。 . 请将 Pr6.02 的设定值变大。 . 将内部位19、置指令速度的加减速时间变长，或 通过增益调整来提高追随性。 . 将速度偏差过大检测置于无效（Pr6.02 0） 混合偏差过大 保护 250在全闭环控制时，光栅尺的负载位置与编 码器的电机位置不符，超过 Pr3.28（混合 偏差过大设定）所设定的脉冲数。 . 检查电机与负载的连接。 . 检查光栅尺与驱动器的连接。 . 在起动负载时，检查电机位置（编码器反馈 值）的变化与负载位置（光栅尺反馈值）的 变化为相同符号。检查光栅尺分子、分母 （Pr3.24、3.25） ，光栅尺方向反转（Pr3.26） 是否设定正确。 过速度保护260电机的转速超过 Pr5.13 的设定值。. 避免过大速度指令。 . 检20、查指令脉冲的输入频率及分频，倍频比。 . 因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行 调整。 . 按布线图正确连接编码器线缆。 第 2 过速度保 护 1电机的转速超过 Pr6.15 的设定值。 须 知 关联页面 . 保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除。复位时，请 先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。 P.4-6 参数详情 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 保护功能 错误码 原 因处 理 主码 辅码 6-7 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 1 在使用之前 2 21、准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 指令脉冲输入 频率异常保护 270指令脉冲输入频率数超过 Pr5.32 的设定值 1.2 倍。 确认指令脉冲输入倍频率。 指令脉冲倍频 异常保护 2旋转 1 圈指令脉冲数、用第 1 第 4 指令 分频倍频分子、指令分频倍频分母设定的 分频、倍频比不正确。 每 0.167ms 的指令脉冲数所分配的指令分 频倍频值超过约相当 157Mpps（20bit 编码 器的 10000r/min） 。 指令脉冲输入有疏密。 由于指令脉冲输入的噪音混入而引起误计 数。 . 将指令分频倍频比设定为 1/1000 1000 倍 的范围，尽可能22、设定为较小的值。 . 确认脉冲输入。 .如果可能，请使用行驱动线 I F。 . 试着将 Pr5.32（指令脉冲输入最大设定）设 定为不到 1000，并将数字过滤器置于有效。 脉冲再生界限 保护 280脉冲再生的输出频率数超过界限。. 检查 Pr0.11、Pr5.03 的设定值。 . 将检测置于无效时，请将 Pr5.33 设置为 0。 偏差计数器溢 出保护 290编码器脉冲标准的位置偏差值超过 229 （536870912） 。 . 按位置指令脉冲，检查电机是否转动。 . 使用转矩监视器检查输出转矩是否达到饱 和。 . 调整增益。 . 设定 Pr0.13、Pr5.22 为最大值。 . 如配线图所23、示进行编码器接线。 安全输入保护300安全输入 1 或安全输入 2 中至少一项的输 入光电耦合器为 OFF。 . 确认安全输入 1、2 的输入配线状态。 I/F 输入重复分 配异常 1 保护 330输入信号（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的 功能分配有重复设定。 请正确设定针对连接器引线的功能分配。 I/F 输入重复分 配异常 2 保护 1输入信号（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的 功能分配有重复设定。 IF 输入功能 号码异常 1 2输入信号（SI1,.SI2,.SI3,.SI4,.SI5）的有在 功能分配中未定义编号。 IF 输入功能 号码异常 2 3输入信号（SI624、,.SI7,SI8,.SI9,.SI10）的有在 功能分配中未定义编号。 IF 输出功能 号码异常 1 4输出信号（SO1,.SO2,.SO3) 的有在功能分 配中未定义编号。 IF 输出功能 号码异常 2 5输出信号（SO4) 的有在功能分配中未定义 编号。 CL 分配异常 6计数器清零功能分配到输入信号 SI7 之外。 INH 分配异常 7指令脉冲禁止输入功能分配到输入信号 SI10 之外。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 保护功能 错误码 原 因处 理 主码 辅码 6-8 1. 出现故障时 保护功能（错25、误码详细） 电机可动范围 设定异常保护 340针对位置指令输入范围，电机超过 Pr5.14 所设定的电机动作可能范围。 . 增益不恰当。 . Pr5.14 设定值太小。 . 确认增益（位置环增益和速度环增益的平 衡） 、惯量比。 . 将 Pr5.14 的设定值变大。或者，将 Pr5.14 设 定为 0 而使保护功能无效。 EEPROM 参数 异常保护 360当投入电源从 EEPPOM 读取数据时，参数 保存区的数据受损。 . 重新设定所有参数。 . 如果反复多次仍然发生， 则有故障的可能性， 需更换驱动器。返送原经销商进行检查（修 理） 。 1 2 EEPROM 校验 码异常保护 370当 投26、 入 电 源 从 EEPROM 读 取 数 据 时， EEPROM 写入确认数据受损。 有可能发生故障，需更换驱动器。 返送原经销商进行检查（修理） 。 1 2 驱动禁止输入 保护 380Pr5.04驱动禁止输入设定 0 时，正 向负向驱动禁止输入（POT NOT）都 为 ON。 Pr5.04 2 时，正向负向驱动禁止输入 的其中一项为 ON。 检查连接正方向负方向驱动禁止输入的开 关、电缆、电源有否异常。 尤其须确认控制用信号电源（DC12 24V）的 起动是否滞后。 模拟输入 1 （AL1） 过大保护 390输入到模拟指令输入1 中的电压超过Pr4.24 的设定值。 . 正确设定 Pr4.27、24。 . 检查连接器 X4 的连接状态 . 设定 Pr4.24 为 0，使保护功能无效。 模拟输入 2 （AL2） 过大保护 1输入到模拟指令输入2 中的电压超过Pr4.27 的设定值。 . 正确设定 Pr4.27。 . 检查连接器 X4 的连接状态 . 设定 Pr4.27 为 0，使保护功能无效。 模拟输入 3 （AL3） 过大保护 2输入到模拟指令输入3 中的电压超过Pr4.30 的设定值。 . 正确设定 Pr4.30。 . 检查连接器 X4 的连接状态 . 设定 Pr4.30 为 0，使保护功能无效。 绝对式系统停 机异常保护 400编码器的供电电源、蓄电池电源停止，内 置电容器电压低28、于规定值。 注 意 发生该错误时，只有对绝对式编码器进行清零，方可清除报警。 连接蓄电池用电源后，对绝对式编码器进行清 零。 绝对式计数器 溢出异常保护 410编码器多周计数器超过规定值。. 将 Pr0.15 设定为 2 时，多周计数器溢出被无 视。 . 调整机械原点的移动量在 32767 转以内。 绝对式编码器 超速异常保护 420停电时， 只有编码器的蓄电池电源供电时， 电机转速超过规定值。 注 意 发生该错误时，只有对绝对式编码器进行清零，方可清除报警。 . 确认编码器的电源电压（5V5%） 。 . 检查连接器.X2 的连接状态。 编码器初始化 异常保护 *1 430编码器的初始化时检测29、出异常。更换电机。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 保护功能 错误码 原 因处 理 主码 辅码 6-9 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 绝对式编码器 单周计数异常 保护 *1 440检测到编码器单周计数异常。更换电机。 绝对式编码器 多周计数异常 保护 *1 450检测到编码器多周计数异常。更换电机。 绝对式编码器 状态异常保护 *1 470电源投入时，编码器超过规定值旋转。避免电机在电源投入时旋转。 编码器30、 Z 相异 常保护 *1 480检测到增量式编码器的 Z 相脉冲缺损。 编码器发生故障。 更换电机。 编码器 CS 信 号异常保护 *1 490检测到增量式编码器的 CS 信号逻辑异常。 编码器发生故障。 更换电机。 光栅尺接线异 常保护 500光栅尺和驱动器的通信在达到一定次数后 中止，激活断线检测功能。 . 按连接图连接光栅尺的连线，纠正连接器插 头的连接错误。 光栅尺通信数 据异常保护 1来自光栅尺的数据通信异常。主要因噪音 引起的数据异常。虽然连接光栅尺的电缆 连接完好，但通信数据异常。 . 确保光栅尺的电源电压为 DC5V5%（4.75 5.25V）尤其在连接光栅尺的电缆较长 时须特31、别注意。 . 如果电机电缆与连接光栅尺的电缆捆扎在一 起，请分开布线。 . 将屏蔽线接入 FG请参照光栅尺的连接图。 光栅尺状态 0 异常保护 *1 510光栅尺错误码（ALMC）的 0 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 排除异常原因后，通过前面板消除光栅尺的错 误。 然后请切断控制电源，重启。 光栅尺状态 1 异常保护 *1 1光栅尺错误码（ALMC）的 1 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 光栅尺状态 2 异常保护 *1 2光栅尺错误码（ALMC）的 2 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 须 知. 保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除。32、复位时，请 先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 保护功能 错误码 原 因处 理 主码 辅码 6-10 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 光栅尺状态 3 异常保护 *1 513光栅尺错误码（ALMC）的 3 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 排除异常原因后，通过前面板消除光栅尺的错 误。 然后请切断控制电源，重启。 光栅尺状态 4 异常保护 *1 4光栅尺错误码（ALMC）的 4 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 光栅尺状态 5 异常保护 *1 5光栅尺错误33、码（ALMC）的 5 位码变为 1。 请检查光栅尺的规格。 A 相接线异常 保护 550在光栅尺的 A 相接线中发生断线等异常。确认光栅尺的 A 相接线。 B 相接线异常 保护 1在光栅尺的 B 相接线中发生断线等异常。确认光栅尺的 B 相接线。 Z 相接线异常 保护 2在光栅尺的 Z 相接线中发生断线等异常。确认光栅尺的 Z 相接线。 强制报警输入 保护 870输入了强制报警输入（E-STOP） 。确认强制报警输入（E-STOP）的配线。 电机自动识别 异常保护 9504电机与驱动器不匹配。换成匹配驱动器的电机。 其它异常 990检测出过大的噪音等异常信号。在安全 输入 1、安全输入 2 非34、正常状态（输入光 耦合器 ON）时执行警报清除后可能发生。 . 暂时切断电源后，重新投入电源。 . 如仍然出现错误显示，则可能发生故障。 . 请停止使用，更换电机、驱动器。 . 返送经销商检查（修理） 。 . 将安全输入 1、安全输入 2 置于正常状态后， 再进行警报清除。 其它号码控制电路因噪声过大等产生误动作。 驱动器的自诊断功能由于驱动器内部出错 被激活。 . 暂时切断电源后，重新投入电源。 . 如仍然出现错误显示，则可能发生故障。 . 请停止使用，更换电机、驱动器。 . 返送经销商检查（修理） 。 须 知. 保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除35、。复位时，请 先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 6-11 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 过载保护的限时特性（Err16.0） 过载保护限时特性 时间sMSME 50W MSME 100W（100V） MSME 100W（200V） MSME 200W MSME 400W MSME 750W MSME 1.0kW5.0kW MDME 1.0kW5.0kW MHME 1.36、0kW5.0kW MGME 900W3.0kW 100 115 0.1 1 10 100 200300400500 转矩% 电机可动范围设定异常保护（Err34.0） 1）概 要 .相对位置指令范围，当电机超过 Pr5.14（电机可动范围设定）所设定的电机可动作范围时， 可通过电机可动范围保护（Err34.0） 停机报警。 .通过使用本功能，可以防止因电机振荡导致碰撞到机械端部。 2）适用范围 .如不符合下述条件，本功能无法适用。 电机可动范围设定异常保护的动作条件 控制模式. 位置控制、全闭环控制 其 他 . 伺服需为打开状态。 . 正确设定偏差计数器清零、指令输入禁止、转矩限制设定等控制之37、外 的参数，且电机为正常旋转无障碍的状态。 3）注意事项 . 请注意本功能对异常位置指令无保护功能。 . 电机可动范围设定保护动作时，根据 Pr5.10（报警时时序设定）进行减速、停止。 . 根据负载不同，在减速过程中，有时会因负载碰撞到机械端部导致破损，因此请估算减速 动作后设定 Pr5.14 的设定范围。 . 在电机试运转过程中，启用 PANATERM 的频率特性功能时，电机可动范围设定保护无效。 关联页面P.4-44,.4-45参数详情 注 意请在实效转矩为各电机的S-T 特性所显示的连续工作范围内进行使用。关于 S-T 特性，请 参照 P.7-5电机的特性（S-T 特性） 。 www.38、PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 6-12 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 4）动作例 未输入位置指令时（伺服接通状态） 由于未输入位置指令， 因此电机可动作范围为电机位置两侧由 Pr5.14 所设定的移动量范围。 受振荡等因素影响，进入 Err34.0 发生范围（浅斜线所示范围） ，则电机可动范围设定保护 激活起动。 右侧动作时（伺服接通状态） 右侧方向的位置指令被输入后，电机可动作范围扩大为输入位置指令所示大小，在位置指 令输入范围的两侧则为 Pr5.14 所设定的旋转数范围。 左侧动作时（伺服接通状态）39、 左侧方向的位置指令被输入后，则位置指令输入范围将进一步扩大。 5）位置指令输入范围的解除条件 下列条件时，位置指令输入范围解除为 0。 . 电源投入时 . 清除位置偏差期间偏差计数器清零有效、Pr5.05（驱动禁止时时序设定） 2 驱动禁止 输入有效 。 . 根据通信经由的试运转动作的开始时与结束时。 电机负载 电机动作可能范围 位置指令输入范围 Pr5.14Pr5.14 错误发生范围错误发生范围 电机负载 电机动作可能范围 位置指令输入范围 错误发生范围错误发生范围 Pr5.14Pr5.14 电机负载 电机动作 可能范围错误发生范围错误发生范围 Pr5.14 Pr5.14 关联页面P.4-40、42 参数详情 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 6-13 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 6 2. 关于增益调整前的保护功能设定 出现问题时 关联页面 关联页面 关联页面 进行增益调整时，通过将以下的参数根据使用条件，进行适当的设定，可更加放心地使用产品。 1）驱动禁止输入的设定 通过在驱动器输入限位传感器的信号，可防止冲撞机器端。请参照接口规格的正向、负向驱 动禁止输入（POT/NOT） 。此外，请设定以下驱动禁止输入关联的参数。 Pr5.04驱动41、禁止输入设定 Pr5.05驱动禁止时时序设定 P.3-38（POT/NOT） 、P.4.42（Pr5.04,.Pr5.05） 2）转矩限位设定 通过限制电机的最大转矩，可减轻发生机器咬合或冲撞等障碍时的损伤。需用参数进行一样 的限制时，请设定 Pr0.13第 1 转矩限位 。 但是，如果限制为实际需要的转矩之下，则可能出现由于过冲而造成的过速度保护，或延迟 接受指令，而使位置偏差过大保护工作的情况，请注意。此外，通过将接口规格的转矩限制 中输出（TLC）分配到输出信号，可在外部检测转矩限位状态。 P.3-45（TLC） 、P.4-10（Pr0.13） 、P.4-47（Pr5.21） 3）过速度42、保护设定 电机速度变为异常高速时，出现 Err26.0过速度保护 。 出厂设定：自动设定为适用电机的最高速度r/min的 1.2 倍。如果在用户的运行条件下， 最高速度未达到电机的最高速度时，请用以下公式设定 Pr5.13过速度等级设定 。 Pr5.13过速度等级设定 Vmax（1.2 1.5） Vmax：运行条件下的电机最高速度r/min （ ）内的系数，为防止过速度频繁发生的余量。 此外，在调整初期用低速转动电机时，也可在该速度加上余量，以便作为万一发生振荡时的 保护使用。 P.4-45（Pr5.13） （接下页） www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HM43、I.com www.PLC www.PLC 6-14 关联页面 4）位置偏差过大保护设定 在位置控制或全闭环控制时，检测出位置指令与电机位置偏差过大，会出现 Err24.0位置偏 差过大保护 。 位置偏差过大等级可在 Pr0.14 位置偏差过大设定 进行设定。此外， 检查处可通过 Pr5.20 位 置设定单位选择 ， 从指令位置偏差 pulse （指令单位） 和编码器位置偏差 pulse （编码器单位） 进行选择。 （参照控制框图） 出厂设定为 100000pulse（指令单位） 。 正常动作的位置偏差，根据动作速度及增益设定而发生变化，所以，请根据用户的运行条件， 将以下公式所示的值设定到 44、Pr0.14。 Pr5.20 0（在指令位置偏差的检测）时 Pr0.14位置偏差过大设定 Vc/Kp（1.2 2.0） Vc：位置指令脉冲的最高频率pulse（指令单位）/S Kp：位置环增益1/s （ ）内的系数为为防止频繁出现位置偏差过大保护的余量。 注1） . 切换位置环增益 Kp 时，请用最小值进行计算。 注2） . 使用位置指令滤波器或抑振控制时，请加算以下值。 .位置指令滤波器：Vc 滤波器时间常数S .位置指令 FIR 滤波器：VC 滤波器时间常数S/2 .抑振控制：Vc/（ 控制频率Hz ） Pr5.20 1（在编码器位置偏差、全闭环位置偏差的检测）时 Pr0.14位置偏差过大45、设定 Ve/Kp（1.2 2.0） Ve：在编码器单位或全闭环单位的最高动作频率pulse/s Kp：位置环增益1/s 注3） . 切换位置环增益 Kp 时，请用最小值进行计算。 注4） . Pr5.20 1 的情况时，位置指令滤波器及抑振控制的设定不会发生影响。 P.4-10（Pr0.14） 、P.4-47（Pr5.20） 关联页面 关联页面 5）电机可动范围设定 在位置控制或全闭环控制时，从至今为止输入的位置指令范围，检测出超过 Pr5.14电机可 动范围设定所设定的旋转量之上、电机位置超过后，出现 Err34.0电机可动范围保护 。 P.4-45（Pr5.14） 6）混合偏差过大保护设定46、 在全闭环控制进行初始动作时，可能出现光栅尺的逆连接、或光栅尺分频比的设定错误等异 常动作。 为了检测以上情况， 电机位置 （编码器单位） 与负载的位置 （光栅尺单位） 的偏差超过 Pr3.28 混 合偏差过大设定时，出现 Err25.0混合偏差过大保护 。 出厂设定为 16000pulse（指令单位） 。正常工作的偏差根据工作速度或增益设定进行变化， 所以，请用户根据运行条件，设定为具有余量。 P.4-31（Pr3.28） 2. 关于增益调整前的保护功能设定 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 6-15 1 在47、使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 6 3. 故障对策 出现问题时不旋转 电机不转动时，请参照 P.2-64 准备篇显示不旋转原因 。 分 类原 因处 理 参 数控制模式设定不当通过前面板监视模式检查 当前控制模式是否错误？ . 重新设定 Pr0.01。 . 检查 Pr0.01 为 3 5 时，连接器.X4 的控制模式切换 （C-MOED）输入是否正确。 转矩限制选择错误做为转矩极限控制，是否 使用外部模拟输入 （N-ATL/ P-ATL）？ 使用外部输入时，设 Pr5.21 为 0，在 N-ATL 上施加 9V、在 P-ATL 上施加 9V。48、 使用参数值时， 设Pr5.21为1， 在Pr0.13上设定最大值。 指令脉冲分倍频设 定错误 （位置、全闭环） 相对指令脉冲输入，电机 是否按所定的移动量运 转？ 重新检查 Pr0.09,.Pr0.01,.Pr5.00,. Pr5.02 的设定。 连接连接器.X4 的指令分倍频切换输入（DIV）到 COM ，或使 Pr0.09 与 Pr5.00 同值，令分倍频切换 无效。 配 线连接器X4的伺服接 通输入（SRV-ON） 开路 前面板的监控模式中 SRV- ON 对应的 Pin.No. 是否处 于的状态 ? 检查输入信号并进行布线， 连接SRV-ON输入到COM。 连接器X4的负方向 正方向49、禁止驱动 输入 （NOT/POT） 开 路 前面板的监控模式中 NOT/ POT 对应的 Pin.No. 是否处 于A的状态 ? 检查输入信号并进行布线，连接 NOT/POT 输入到 COM 。 设定 Pr5.04 为 1（无效） ，重启电源。 指令脉冲输入设定 错误 （位置、全闭环） 通过前面板监视模式核对 输入脉冲数与指令脉冲总 和的变化量是否有偏差？ 检查指令脉冲是否正确输送至Pr0.05所选择的一方？ 按 Pr0.07 所设定的形式，检查指令脉冲是否被输入。 连接器X4的指令脉 冲输入禁止输入 （INH）开路。 （位置、全闭环） 前面板的监控模式中 INH 对应的 Pin.No. 是否50、处于 A的状态 ? 检查输入信号并进行布线，连接 INH 输入到 COM 。 设定 Pr5.18 为 1（无效） 。 连接器X4的计数器 清零输入（CL）连 接到 COM 上 （位置、全闭环） 前面板的监控模式中 CL 对应的 Pin.No. 是否处于 A的状态 ? 检查输入信号并进行布线，令 CL 输入断开。 设定 P5.17 为 0（无效） 。 速度指令无效 （速度） 速度指令输入方法（外部 模拟指令，内部速度指令） 是否错误？ 使用外部模拟指令时，设定 Pr3.00 为 0，重新检查 Pr3.02 Pr3.03 的设定。 使用内部速度指令时，设定 Pr3.00（速度设定内外切 换）为 151、 3 之一，设定 Pr3.04 Pr3.07、Pr3.08 Pr3.11。 关联页面P.2-57 前面板的使用方法 P.3-30连接器.X4.输入、输出的解说 P.4-4 参数详情 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 6-16 不旋转 电机不转动时，请参照 P.2-64 准备篇显示不旋转原因 。 分 类原 因处 理 配 线连接器.X4 的零速 箝 位（ZEROSPD） 输入开路（速度、 转矩） 前 面 板 的 监 控 模 式 中 ZEROSPD 对应的 Pin.No. 是 否处于A的状态 ? 检查输入信号并进行布52、线，连接零速箝位输入到 COM 。 设定 Pr3.15 为 0（无效） 。 转矩指令无效 （转矩） 转矩指令输入方法（SPR/ TRQR 输 入、.P-ATL/TRQR. 输入）是否错误？ 使用 SPR/TROR 输入时，设定 Pr3.17 为 0，检查输入 电压是否正常施加。 使用 P-ATL/TROR 输入时， 设定 Pr3.17 （转矩指令选择） 为 1，检查输入电压是否正常施加。 速度控制无效 （转矩） 速度控制输入方法（参数 速度、 SPR/TRQR/SPL 输入） 是否错误？ 使用参数速度时，设定 Pr3.17 为 0，设定 Pr3.21 为所 需要的数值。 使用 SPR/TRQR53、/SPL 输入时，设定 Pr3.17 为 1，检查 输入电压是否正常施加。 安 装主电源被切断。前 面 板 的 监 控 模 式 中 S-RDY 对应的 Pin.No. 是否 处于的状态 ? 检查驱动器主电源（L1、L2、L3）的布线和电压。 电机输出轴较重， 无法转动。 切断驱动器电源，从设 备卸下电机，确认以手 可否转动电机输出轴？ 电机内置电磁制动器 时， 向 制 动 器 施 加 DC24V 电压的状态，确 认以手可否转动电机输 出轴？ 电机轴无法转动时，请联系电机经销商进行修理。 3. 故障对策 不旋转 关联页面P.4-24 参数详情 P.3-30连接器.X4.输入、输出的解说 www.54、PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 6-17 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 分 类原 因处 理 参 数控制模式设定错误。位置控制模式下误将 Pr0.01 的设定值为 1（速度控制模式）时，接通 伺服后，则以速度指令零漂缓慢旋转，变更设定 Pr0.01 为 0（位置控 制模式） 。 调 整增益调整不当。提高第 1 速度环增益 Pr1.01 的设定值，接入转矩滤波器 Pr1.04，再次 提高 Pr1.01 的设定值。 速度、位置指令不稳定。通过前面板的连接器X7，55、PANATERM 的波形图功能，检查电机动作， 重新检查布线、连接器接触不良、控制器。 配 线连接器X4的各输出信号有跳跃现 象。 伺服接通信号。 正方向 / 负方向转矩限制输入 信号。 偏差计数器输入信号。 零速箝位信号。 指令脉冲输入禁止信号 使用输出入信号状态的显示功能，检查连接器.X4 的 29 与 41 间的 布线。修复布线、连接，保证伺服接通正常。重新检查控制器。 通过测试仪、 示波器检查连接器.X4 的 18 与 17、 16 与 17 间的布线。 修复布线、连接，保证正 / 负方向转矩限制输入可正常输入。重新 检查控制器。 使用输入信号状态的显示功能，检查连接器.X4 的 3056、 与 41 间的布 线。修复布线、连接，保证偏差计数器输入可正常接通。重新检 查控制器。 使用输出入信号状态的显示功能，检查连接器.X4 的 26 与 41 间的 布线。修复布线、连接不良，保证零速箝位输入可正常接通。重 新检查控制器。 使用输出入信号状态的显示功能，检查连接器.X4 的 33 与 41 间的 布线。修复布线、连接不良，保证指令脉冲输入禁止可正常接通。 重新检查控制器。 速度指令中有噪音。连接器.X4 的电缆， 请使用屏蔽电缆。电源线和信号线应分开布线 （距 离 30cm 以上） ，引入导管。 零漂错位。通过测试仪、示波器测量连接器.X4 的速度指令输入 14 与 15 间的电57、 压。 位置指令中有噪音。通往连接器.X4 的电缆，使用双绞电缆。电源线和信号线应分开布线 （距离 30cm 以上） ，引入导管。 6 3. 故障对策 出现问题时转动不稳定 （不平滑） 、 速度控制模式中速度为 0 时电机也缓慢旋转 关联页面P.4-4参数详情 P.3-30连接器.X4.输入、输出的解说 P.7-26配套支持软件 PANATERM 的概要 www.PLC www.91HMI.com www.PLCwww.91HMI.com www.PLC www.PLC 6-18 6 3. 故障对策 出现问题时定位精度不良 分 类原 因处 理 系 统位置指令错误。 （指令脉冲量） 通过 PANATERM 的监视功能，在等距离重复往返行程对反馈脉冲进 行计数。无法恢复等值时，调整控制器。采取指令