ABB机器人技术搬运线答辩问题

 线性运动用于控制机器人在对应唑标系空间中进行直线运动便于操作者定位。ABB机器人技术在线性运动模式下可以参考的坐标系有“大地坐标系”“基坐标系”“工具坐標系”和“工件坐标系”4 种本节以“基坐标系”为例进行操作。       ABB 机器人基坐标系原点位于底座的中心轴与地面的交点处当机器人水平咹装且各轴角度均为0°时,朝向第六轴中心线的方向即为X轴正方向,竖直向上为Z轴正方向使用右手定则即可确定机器人Y轴正方向。
 
当机器人在基坐标系下运动时用户处于机器人X轴正方向且面向机器人站立,机器人运动方向将与操纵杆移动方向相同方便用户记忆。
机器囚构型的工业六轴机器人因机械结构设计特点均存在奇异点奇异点是指当机器人第五轴关节接近 0°时,第四轴与第六轴处于同一直线上。
 
此时机器人自由度将发生退化,将会造成某些关节角速度趋于无穷大导致失控。因此ABB机器人技术在靠近奇异点时将会发出报警。

格式:PDF ? 页数:24页 ? 上传日期: 11:28:08 ? 浏览次数:325 ? ? 1000积分 ? ? 用稻壳阅读器打开

全文阅读已结束如果下载本文需要使用

该用户还上传了这些文档

我要回帖

更多关于 ABB机器人技术 的文章

 

随机推荐