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两自由度并联机器人的性能分析及尺寸优化（可编辑）
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两自由度并联机器人的性能分析及尺寸优化（可编辑）
官方公共微信冗余自由度机器人原理及应用 /陆震
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商家编码：B0011CGGC2
ISBN编号：9
副书名：冗余自由度机器人原理及应用 /陆震
开始时间： 00:05
结束时间： 23:57
保修：无保修
书名:冗余自由度机器人原理及应用
原价：28.00元
出版社：机械工业出版社
出版日期：日
版次：第1版
商品标识：asinB0011CGGC2
《模型预测控制工程应用导论》由化学工业出版社出版。
第1章 模型预测控制概述11.1 先进过程控制11.2 模型预测控制的基本原理21.2.1 预测模型21.2.2 滚动优化21.2.3 反馈校正41.2.4 参考轨迹41.3 模型预测控制的应用场合51.4 模型预测控制的发展历史及趋势61.4.1 理论路线61.4.2 技术路线7第2章 工业过程的模型化112.1 工业过程的数学模型112.1.1 模型的含义112.1.2 时域模型与频域模型及信号谱122.1.3 动态模型与稳态模型142.1.4 工业过程的多输入多输出模型172.1.5 机理建模与系统辨识192.1.6 模型的可视化输出202.1.7 小结212.2 工业过程的测试212.2.1 工业过程的预测试模型辨识环节212.2.2 测试信号222.2.3 过程测试的几个原则252.2.4 数据采集262.2.5 数据预处理272.3 线性模型及辨识282.3.1 线性叠加原理与线性系统的卷积响应282.3.2 FIR模型及辨识292.3.3 FSR模型及辨识362.3.4 离散传递函数模型及辨识402.3.5 状态空间模型及辨识简述442.3.6 小结452.4 非线性模型与辨识452.4.1 非线性输入输出模型与辨识462.4.2 非线性状态空间模型与辨识472.4.3 非线性机理模型的建立472.5 本章 总结48第3章 状态空间模型的辨识――子空间方法493.1 引言493.1.1 状态空间模型的一般描述493.1.2 Kalman滤波493.1.3 子空间模型辨识的基本思想513.2 几何工具523.2.1 正交投影523.2.2 斜向投影533.3 子空间矩阵描述543.3.1 Hankel矩阵543.3.2 系统矩阵553.3.3 系数矩阵553.4 子空间矩阵的线性回归方法563.5 子空间辨识算法基本步骤573.5.1 能观性矩阵/状态序列估计583.5.2 状态空间模型计算593.6 本章 总结60第4章 工业过程实时优化技术624.1 引言624.2 过程优化基础634.2.1 过程优化的应用领域634.2.2 过程优化问题的数学模型644.3 化工过程实时优化技术654.3.1 化工过程实时优化技术特点与现状664.3.2 化工过程实时优化的关键技术704.3.3 化工过程实时优化的工程化734.4 本章 总结75第5章 稳态目标计算方法765.1 引言765.2 稳态目标计算问题描述775.2.1 线性过程的稳态数学模型775.2.2 稳态目标计算的自优化方法825.2.3 稳态目标计算的目标跟踪方法905.2.4 稳态目标计算的推广925.3 稳态目标计算的可行性判定与软约束调整925.3.1 可行性判定与软约束调整的加权方法935.3.2 可行性判定与软约束调整的优先级方法995.3.3 软约束调整与优化目标的协调1085.4 一种基于状态空间模型的稳态目标计算方法1095.5 本章 总结110知识链接1.数学规划与最优性条件1112.线性规划与二次规划112第6章 模型预测控制算法1156.1 引言1156.2 DMC1166.2.1 单变量DMC算法1166.2.2 适用于一阶积分过程的DMC算法1196.2.3 多变量DMC算法1236.2.4 QDMC1276.2.5 集成稳态目标计算的DMC算法1296.2.6 DMC处理可测扰动的方法1306.3 状态空间模型预测控制算法1316.3.1 最优控制1316.3.2 线性状态空间模型预测控制算法1336.4 无静差线性模型预测控制的扰动建模方法1406.4.1 模型预测控制问题描述1406.4.2 不可测扰动的建模1416.4.3 控制系统的可检测性1426.4.4 状态估计1476.4.5 被控变量的目标跟踪1486.4.6 无静差控制1496.4.7 仿真1506.4.8 小结1546.5 非线性模型预测控制算法1566.6 模型预测控制稳定性的研究现状及常用方法1576.6.1 几种典型的模型预测控制描述形式1576.6.2 原始形式及Kleinman控制器的稳定性研究1606.6.3 终端零约束和终端等式约束预测控制1616.6.4 终端约束的放松和终端约束集1626.6.5 终端代价函数的引入1646.6.6 具有终端约束集和终端代价函数的稳定预测控制算法1646.6.7 预测控制稳定性研究的常用方法1656.7 总结167知识链接控制系统的能控性、可镇定性、能观性、可检测性167第7章 模型预测控制工程化的更多细节1707.1 模型预测控制工程化的一些实用方法1707.1.1 模型预测1707.1.2 非线性变换处理方法1727.2 模型预测控制的项目实施流程1777.2.1 效益分析与初步设计1777.2.2 预测试1787.2.3 动态响应测试与模型辨识1797.2.4 控制器离线仿真与参数整定1797.2.5 控制器投运与培训1797.2.6 控制器维护180第8章 模型预测控制系统的性能评估1818.1 引言1818.2 控制系统性能评估的研究概述1838.2.1 基于最小方差基准的性能评估方法1838.2.2 性能评估的其他方法1868.3 约束模型预测控制系统的性能评估1878.3.1 概述1878.3.2 最小方差控制器设计中的预测方法1878.3.3 有限时域最小方差控制器1898.3.4 约束最小方差控制器1918.3.5 约束模型预测控制系统的性能评估1928.3.6 小结1968.4 模型预测控制关于变化性和约束调整的性能评估1968.4.1 概述1968.4.2 问题描述1988.4.3 优化问题的求解2038.4.4 一种系统性方法2068.4.5 案例研究207知识链接最小方差控制2098.4.6 小结210第9章 讨论与总结211中英文对照表213参考文献215
中国社会科学院研究生院教授，兼任中国民族语言学会常务理事，《民族语文》编委。主要研究方向是汉藏语言学、现代藏语语法和计算语言学。主持和参与的课题主要有：1、中华社科基金“藏语大规模语料库研究”2、国家自然科学基金课题“基于词典和规则的藏语分词研究”3、中国社会科学院课题“藏语机载词典建设与研究”发表专著：《汉藏语言演化的历史音变模型－历史语言学的理论和方法探索》、《藏语语音史研究》等。
书评本书内容：Multisim7基本操作方法和各种分析功能。Multisim7颇具特色的功能及操作。Multisim7在电子类课程中的应用。本书定位高等院校电子、微电子等电子类专业的教材。相关工程技术人员进行电路设计的参考书。光盘内容：书中涉及的所有应用的示例文件。电路仿真软件Multisim7。M
本对照表依据中国常用衣服尺码对照表为基础
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买家使用财付通购买“”标志的商品，在确认收货后14天内出现质量问题，与卖家协商无果的情况下有权申请先行赔付。
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维权过程中请注意：
(1) 如商品存在质量问题则不适用此服务，可直接申请“先行赔付”；
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(3) 提出“7天包退”申请应在线上确认收货后的7天内。
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京东已向全国1803个区县提供自营配送服务，支持货到付款、POS机刷卡和售后上门服务。
[an error occurred while processing the directive]基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究--《机械传动》2005年02期
基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究
【摘要】：螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具。本文基于螺旋理论对少自由度并联机器人的机构构型中的约束问题作了分析,并对约束链的自由度作了计算,为并联机构的特殊型位分析、运动分析、受力分析提供了有力证据,并进一步丰富了螺旋理论的应用。
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：TP242【正文快照】：
引言少自由度并联机器人由于其结构简单、驱动容易、造价低而具有较高的实用价值 ,因此成为并联机器人研究的热点[1～ 1 0 ] 。由于大多数传统数控机床及加工中心的主轴部件的运动都是沿x、y、z三个方向的平移运动 ,因此 ,具有三平移自由度的并联机床是少自由度并联机床的重
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【共引文献】
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京公网安备74号多功能冗余自由度双臂工业机器人启动开发
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近日，江苏省科技支撑计划重点项目“多功能冗余自由度双臂工业机器人开发及示范应用”项目启动会在常州召开。&
据悉，此次江苏省科技厅立项的“多功能冗余自由度双臂工业开发及示范应用”重点项目，由中科院先进制造所牵头组织实施，联合江苏省三家高校、两家企业与数控所共同研发，计划三年内完成。同时，根据江苏省科技厅有关项目实施的有关要求，在注重研发的同时，探索实行“项目经理制”，尝试由项目经理人负责项目实施的全过程，督促各个课题的顺利开展。&
据介绍，该项目以研制下一代多功能冗余自由度双臂工业机器人为首要目标，将攻克一系列关键技术，包括双臂工业机器人虚拟样机建模与系统仿真、机电一体化关节等关键功能部件开发、欠驱动手爪的创新设计、高强度轻量化本体精密制造工艺、多传感器信息融合与内外部环境感知、目标识别与精确定位技术、多任务运动规划与智能决策、双臂协调控制与运动伺服控制、以及机器人集成测试与模拟多工况测试等。多功能冗余自由度双臂协作工业机器人，可以像人的两个手臂一样，进行双臂的协调操作和精细安装，并在诸如航空航天、汽车电子、高端装备以及特种作业环境下应用，是下一代工业机器人发展的重点。&
启动会上，项目内6个课题负责人分别汇报了课题任务的具体研究计划、研究方案与目前的研究进展，其中包括“冗余自由度双臂工业机器人虚拟样机的研究、设计与开发”，“7自由度冗余机械臂一体化关节的结构设计”，“双臂机器人本体制造工艺与关键功能部件研制”，“基于ROS的开放式机器人控制系统”，“基于RTAI的实时Linux操作系统的构造”，“基于视觉与激光等多传感器融合的精确定位技术”。&
与会专家围绕着项目与课题的研究研究内容、经费分配以及实施方案等畅所欲言，认为该项目对下一代工业机器人的研发具有重要的意义，同时也具挑战性，对项目的研究内容、目标和研究方案进行了细致和充分的讨论，重点讨论了项目的关键技术难点以及创新点，并对该项目的具体实施方案和阶段性目标提出了中肯建议，为项目的顺利实施，打下了坚实的基础。专家希望项目组在攻克关键技术和研制样机方面，通力协作，不计得失，克服困难，保质保量完成任务目标，研制出我国第一台双臂协作的冗余自由度工业机器人样机，并力争实现产业化。 &
文章链接：中国仪表网&