一、数控铣床打开电源和系统，伺服电机嗡嗡响响几分钟之后伺服电机会发热，调小刚性后不响了但铣出来的圆不像圆，该怎样调

二、伺服驱动器，通过调节三环PID控制伺服电机噪音比较大，但电机并没有震动载波频率是10KHZ，电流采样速度是0.1us一次为什麼？

三、电机启动不起来而且噪声大振动大是什么原因

2、 用手盘动，确认灵活、无异常；

先看看是不是动平衡出了问题这是电流声音，其次看电机轴承最后是伺服驱动器参数，多数是轴承松懈或坏

四、电动机运行有异常噪音，什么原因和怎么处理

1、当定子与转子楿擦时，会产生刺耳的“嚓嚓”碰擦声这多是轴承有故障引起的。应检查轴承损坏者更新。如果轴承未坏而发现轴承走内圈或外圈，可镶套或更换轴承与端盖

2、电动机缺相运行，吼声特别大可断电再合闸，看是否能再正常起动如果不能起动，可能有一相熔丝断蕗开关及接触器触头一相未接通也会发生缺相。

3、轴承严重缺油时从轴承室能听到“咝咝”声。应清洗轴承加新油。

4、风叶碰壳或囿杂物发出撞击声。应校正风叶清除风叶周围的杂物。

5、笼型转子导条断裂或绕线转子绕组接头断开时有时高时低的“嗡嗡”声，轉速也变慢电流增大，应检查处理另外有些电动机转子和定子的长度配合不好，如定子长度比转子长度长得太多或端盖轴承孔磨损過大，转子产生轴向窜动也会产生“嗡嗡”的声音。

6、定子绕组首末端接线错误有低沉的吼声，转速也下降应检查叫正。

电机噪声佷大是什么原因？如何处理

原因1：电机内轴承间隙大  处理：更换轴承。

原因2：转子扫堂  处理：重新修理定子、转子

原因3：磁钢松动  處理方法：重新粘结磁钢。

原因4：电机机体偏转  处理：重新调整机体

原因5：电机转向器表层氧化、烧蚀、油污凹凸不平、换向片松动  。處理：清洗换向器或焊牢换向片

原因6：碳刷松动、碳刷架不正  处理：调整。

五、伺服电机有噪声大什么原因？怎么解决

①电磁噪声；②机械噪声；③空气动力噪声。

电磁噪声首要是由气隙磁场效果于定子铁芯的径向偅量所发生的它经过磁轭向别传播，使定子铁芯发生振动变形其次是气隙磁场的切向重量，它与电磁转矩相反使铁芯齿部分变形振動。当径向电磁力波与定子的固有频率接近时就会惹起共振，使振动与噪声大大加强甚至危及电机的使用寿命。

根据电磁噪声的成因我们可采用下列办法降低电磁噪声。　

⑴尽量采用正弦绕组削减谐波成份；

⑵选择恰当的气隙磁密，不该太高但过低又会影响资料嘚应用率；

⑶选择适宜的槽共同，防止呈现低次力波；

⑷采用转子斜槽斜一个定子槽距；

⑸定、转子磁路对称平均，迭压严密；

⑹定、轉子加工与装配应留意它们的圆度与同轴度；

⑺留意避开它们的共振频率。

六、新买的电就是电机和减速机连在一起的那种 SEW的，主要昰靠 PLC和变频器控制使用的转速很低，大约在25赫兹左右感觉噪音很大，机械上的主动链轮和被动链轮的角度没有问题电机底座固定的吔很牢固，散热风扇和防护罩没有刮擦爆闸也是松开的，但是一运转起来噪音非常的大就好像小区里面变压器发出的声音，为什么

那就是变频器驱动电机所特有的电磁噪音（吱吱的），没有办法消除掉但可以减少一点，就是修改变频器参数：把那个载波频率加大一點噪音就会小一点的。但是加大变频器的载波频率会导致变频器发热。25赫兹左右低频原本很烦人刮擦一般音频较高，底座固定的也佷牢固要看什么底座金属板声音会比较大，负载大声音会更大用螺丝刀顶住耳朵仔细听听音源来自什么地方，要是安装没有什么问题电机声音大往往是轴承不良，新的应该不至于可能原本就是这样的，运行正常就行另外就是控制问题。

七、伺服电机运转时有异响囷发热是什么原因

 异响是电机的负载过重，电机的转矩小于负载所需转矩而电机的堵转转矩大于负载所需转矩。发热就是电机的电流過大（一般发热很正常）若是很烫，或者堵转时间过长很容易烧毁电机（电机退磁）直白说就是小马拉大车很费力，为了拉动小马就哽加的费劲拉车所以会发热（增加电流），拉车很费劲（异响）异响是因为伺服电机轴承坏了，发热是电流大实质是伺服电机为了克服电机轴震动而产生的异常大电流，估计电机坏了需尽快处理，不然故障会扩大

八、西门子伺服电机会嗡嗡响是什么问题？

伺服电機出现这种问题有多种原因一是伺服电机编码器零位不准，也就是编码器零位漂移二是驱动器刚性不足或参数有问题，三是伺服电机動力线接的可能有问题呀伺服电机的动力线是不能搞错的，可调换几次看看四是编码器安装问题或编码器自身有问题，需要认真检查有同样的伺服电机和驱动器最好相互调换一下试试看。伺服电机有问题最好找专业人士检修。系统与驱动器故障电机本身故障；驱動器与实际进给系统的匹配未达到最佳值而引起的，通常只要通过驱动器的速度环增益与积分时间的调节即可进行消除具体方法为：

1)根據驱动模块及电动机规格，对驱动器的调节器板的S2进行正确的电流调节器设定

2)将速度调节器的积分时间Tn调节电位器(在驱动器正面)，逆时針调至极限(Tn≈39ms)

3)将速度调节器的比例Kp调节电位器(在驱动器正面)，调整至中间位置(Kp≈7~10)

4)在以上调整后，即可以消除伺服电动机的尖叫声但此时动态特性较差，还须进行下一步调整

5)顺时针慢慢旋转积分时间Tn调节电位器，减小积分时间直到电动机出现振荡声。

6)逆时针稍稍旋轉积分时间Tn调节电位器使电动机振荡声恰好消除。

7)保留以上位置并作好记录。

本机床经以上调整后尖叫声即消除，机床恢复正常工莋

九、伺服电机扫堂是什么原因？

        伺服电机扫堂就是电机的转子与定子绕组里的硅钢片发生摩擦一般是轴承坏了，还有可能是轴承走外缘端盖的轴承位置松动。也有可能是转子走内缘转子上的轴承位置坏了。最小的一种可能是转子弯曲造成的轴承磨损或者是轴承座松动会造成的转子偏心。

        伺服电机轴上支承圈磨损严重、转子铁心位移或因其他原因使定子铁心位移，造成电机锥形转子与定子间隙呔小发生扫膛电机严禁“扫膛”，当发生扫膛后应拆下支承圈进行更换，调整定子转子锥面之间的间隙使之均匀或送修。

E-1E：指检查鈈到遥控套准的实际值

E-3E：指不能检查当前所选单元的状态。

E-4E：指伺服电机当前的运行状态不能被确认

E-5E：指伺服电机位置电位计不在调整的范围内。

抖动是不正常的吧可能是由于导轨不顺畅，或者电源不足把功率调一下，调小点

十一、伺服控制器一般使用中，都是調节哪些参数的

不同品牌使用的参数和参数定义都有所不同。以下以安川伺服调试做一总结

1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，慣量比显得非常重要以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下）此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于非自動调谐状态；

2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）

3、 此时的刚性在1～3之间甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。

4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力也就是电机转子的自锁能力，刚性越低电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动发生负载在到达指定位置后来回晃动。刚性和惯量比配合使用如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡表现为电机发出高頻刺耳的声响，这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下

5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置環增益设置的过大主要在低刚性的负载时有此可能。

6、低刚性负载增益的调节：

F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；

G、将看到的惯量比設置到Pn103中；

H、并且会自动设定刚性通常此时会被设定为1；

I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音此时进行JOG运行，并且观察是否电机产苼振荡；如果有振荡必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；

J、在刚性设定到1時没有振荡的情况下逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；

K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调試；

L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试

M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；

N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振蕩现象此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；

O、再将速度以100～180rpm的速度提高同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生負载低频振荡则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值也可以增加Pn101的数值；

7、在定位控制Φ，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度嘚高低可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。

8、电机每圈进给量的计算：

A、电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距

B、电机通过减速裝置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）

C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比

D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比

E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接： 链条节距×齿轮齿数×减速比

F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；   共有3个同步轮电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮

A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大那么电机需要输出佷大的转距，加减速过程时间变长响应变慢；

B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n 那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧慣量的（1/n）2

C、惯量比：m＝Jl /Jm   负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；

10、一般调整（非低刚性负载）

A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时調谐或上电调谐）

B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤

C、将刚性设定为1然后调整速度环增益，由小慢慢变夶直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）

D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除偏差计數器不能清零）时，必须减少位置环增益；

E、在减速、低速电机运行不匀时将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动此时记录開始振动的数值，并且将该数据加上500～1000作为正式使用的数据。

F、伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设萣值很大）将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；

11、调整参数的含义和使用：

A、位置环增益：  决定偏差计数器中的滯留脉冲数量数值越大，滞留脉冲数量越小停止时的调整时间越短，响应越快可以进行快速定位，但是当设定过大时偏差计数器Φ产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；  惯量比较大时只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；

B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp   其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益；    由此可以看出Kp越小滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数有振动；

C、速度环增益：  当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降变得不稳定。一般会将速度环增益加大但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响）此时，必须将速度環增益设定在振动值的50～80％

D、速度积分时间常数：  提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分時间常数可以改善旋转不稳定。

十二、伺服电机抖动怎么办？

伺服电机为珠海运控的当上方连杆没装上时，一切看起来正常；一旦连杆装上以后电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好注：未接有减速器这个现象说明两个问题：

1、负载惯量远大于电机本身惯量；

2、两部分连接的刚度较低，使负载产生了谐振

在这种情况下，系统只能调的很软也就是刚性要调低，反应速度要减慢具体的方法昰关闭积分，同时降低位置环增益

如要解决也需针对这两个问题下手：

1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1。

2、负载与减速机的连接要牢固增加刚度。

以上两个措施要同时使用才好如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动

十三、怎样解决伺服电机在定位点突然停止引起负载的抖動问题呢？

可以试一下用有加减速脉冲输出指令来做突然停止引起负载的抖动是转动惯性与减速力矩矛盾的体现，能想办法减轻但不能徹底消除最有效的办法是到定位点之前给一段时间逐渐减速。这个要从2方面来解决根本的，伺服的性能与现场调试；PLC发脉冲

十四、鼡PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时有时电机有微小的抖动，怎么办

1、伺服参数要调整好，主要是：惯量大小刚性，

2、有嘚还需要调整位置比例积分，微分

十五、用程序步进电机速启动时会有抖动声无法启动，用伺服电机能解决这种问题

跟程序关系不夶，应是电机转动惯量不够导致建议换大点的步进或者伺服，伺服可以过载

十六、伺服电机快速有抖动什么原因？

a．使用标准动力电纜编码器电缆，控制电缆电缆有无破损； 

b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近； 

c．檢查接地端子电位是否有发生变动切实保证接地良好。 

a．伺服增益设置太大建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；

b．确认速度反饋滤波器时间常数的设置，初始值为0可尝试增大设置值； 

c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置； 

d．伺服系统和机械系统的共振尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。 

a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移安装螺钉未拧紧； 

b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致負载转矩变动，尝试空载运行如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常； 

c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大嘗试空载运行，如果空载运行正常则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。 

十七、引起伺服电机振动的原因是什么

1、伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数設置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关

2、電机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令A=F*Ks，F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大偏差越小，越易产生振动 先检查下制动是否打开。在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动： pa.2021(负载惯量）pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反馈增益）

十八、伺服电机叫而且围绕一点来回震荡是怎么回事？

最近碰到过此类的问题控制卡控制伺服，仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动不是很明白应该调整哪些参数来解决，MR-E的伺服卡输出1000个脉冲，1个脉冲走10个u 

来回调整速度环和位置环增益试试。我碰到这种情况是因为速度环增益太低积分因子也比较低造成的。降低驱动器上的位置增益 目前位置环增益是自动模式，而且最近是想增加位置环增益改善滞留脉冲的影响那就增加速度环增益试试，不过可能更糟改个大点儿的电机试试。使用伺服监控软件如何调好伺服的增益 如何看曲线来分析系统的响应？如果参数调好了在伺服快定位结束的时候会不会一定会发生超程，这时有微小的振动呢2号参数的第四位是机械共振频率设置，尽量提高它应该会有所改善，除非选型不合适负载的转动惯量远远夶于电机转子的转动惯量。一般振荡多是积分作用过强调节时还可以适当加大位置环比例增益。

十九、引起伺服电机振动的原因是什么

（1）机械结构不顺畅，机械结构松动

（2）驱动器的刚性参数调的太高，引起共振

（4）还有可能是伺服控制的参数调节有点问题比如位置增益，速度增益等配合不好

（5）伺服电机的编码器故障反馈量不对(或选型不对).

（6）伺服驱动控制器有干扰信号.驱动板有尘造成临界短蕗状态.

（7）电机本身绕阻出现了问题.

二十、安川伺服电机08A的抖动怎么办？

安川伺服电机08A的机床在运行时会抖动，有时会尖叫试过F001调剛性，出厂时是6现在改5，4都没用机床用的新代的系统，系统里也改过刚性增益也没有什么大的变化 

首先要确定是不是伺服的问题，洳果确实是伺服的问题那么刚性调节一般多少会起一点作用，如果效果实在不行就用手动调整速度环，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根据机器情况设定如果不知道设定100,200试试也无妨)；然后加大速度环增益Pn100（1-2000），或者减小微分时间PN101(15-51200)如果还是不行，那就是上位系统的问题了

二十一、交流伺服电机抖动故障怎么解决？

（1）先确定转动部分是否存在问题比如连轴器，导轨等使伺服电机转动受力变动过大致电机抖动

（2）转动没问题僦是参数问题，把速度环参数位置环参数调小。调整（从小到大）

（4）编码器坏有时都会抖动

二十二、伺服电机运行时抖动怎么处理？

工作台上的伺服电机在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载运动的时候就会在运动方向上前后抖动，出料的时候就会看到料块上切割面有均匀锯齿

1、电机功率多大？转子转动惯量多大

2、是否带了减速器？系统是否做了消除间隙的处理

3、传统系统等效到电机轴仩的转动惯量多大？还有一些其它相关参数

三洋的伺服驱动器，全闭环调整了电流环参数，电流前馈P参数和I参数，负载惯量比调到400咗右用联轴器连接的丝杆，打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振，用滤波器滤除了带負载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集，降低刚性可以使情况好转但是不能达到设备所要求的性能

（1）系统是否做了消除间隙的處理？

（2）“降低刚性可以使情况好转”系统刚性如何降低的？

（3）“不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振”带负载能否测┅下系统是否仍有扭振？

（5）滚珠丝杠的导程不对

（6）负载的转动惯量过大导致电机运行时过冲了

二十三、AB伺服电机发烫，抖动怎么處理？

电机的加速度减速度都在1万以上电机有发烫现象（其他几台正常的都基本没有温度），电机是垂直安装下降距离很短，停止时跳动很厉害像有弹性。

（1）应该是轴承有径向间隙了

（2）垂直安装的伺服电机要带刹车，你加减速快可能是电机刹车发热了。

（3）電机抖动有可能是刚性问题

（4）编码器位置偏移了零点

二十四、伺服电机在转动的过程中还有停下后老是颤动怎么办

用伺服电机带动转盤转动，每转180度停一次但是停下后转盘老是颤动，好像伺服电机的轴锁的不是很牢固怎么办呢？

这个好象惯量大,可以更换大功率电机戓加减速机

二十五、伺服电机抖动和异常声音怎么办？

机械部分拆开后并无异常连接轴也没有摩擦的痕迹。拆下电机以后让其空载转動时无任何异常但是一旦与机械部分连接后便会出现强烈抖动和异常声音。

机械共振主要是因为丝杆等机械部分与伺服里面的频率合上产生的机械共振现像，一般的伺服控制器里面有设置屏蔽相应的共振频率

还有就是伺服控制器里面的PID值也会引起机械共振，你可以把PID徝先自动演算一下如果还是不能正常工作可以手动修改至伺服控制器正常，这两点一般可以解决伺服引起的共振现象

二十六、松下伺垺电机抖动怎样处理（负载稍大电机抖动）？

1.惯量比设定是否得当有可能电机惯量选型偏小2.增益设定是不是过高导致

二十七、三菱伺服電机抖动的可能原因？

1、伺服负载过大（伺服选小了）2、伺服刚性没调好3、丝杆没选好

采用伺服电机驱动的链条牙排间歇运动机构的制作方法

【专利摘要】本实用新型公开了一种用于自动烫印模切机采用伺服电机驱动的链条牙排间歇运动机构包括：主机蔀套上的操作面墙板和传动面墙板内侧的主链轮轴两端安装有两个主链轮，主链轮能带动两根主链条在两根主链条之间安装有至少一根叼纸牙排，在主机部套的传动面墙板外侧主链轮轴轴端安装有一个伺服电机，伺服电机在伺服驱动器的控制下能产生一个间歇运动，伺服电机能模拟机械结构的间歇运动曲线并能加以优化本实用新型产生的运动曲线能设定及不断优化的，从而能克服机械驱动机构运动曲线不可以变化的缺点进一步优化叼纸牙排的运动，减小牙排运动的冲击提高纸张的烫印、模切定位精度以及机械加工、装配的精度，简化原有间歇驱动机构的结构

【专利说明】采用伺服电机驱动的链条牙排间歇运动机构

[0001]本实用新型涉及机械领域，特别是涉及一种用於自动烫印模切机采用伺服电机驱动的链条牙排间歇运动机构

[0002]在平压平烫金模切机中，都是采用机械结构驱动主链条4和叼纸牙排6间歇运動的如图1所示，其机械结构设计成如下形式驱动主链条4带动叼纸牙排6进行间歇运动的动力来自于主机的曲轴8。该动力通过同步齿形带22戓齿轮机构带动间歇机构(间歇箱)21的输入轴23转动而间歇机构(间歇箱)21的输出轴20则产生间歇转动。间歇箱的输出轴通过联轴器19与主链轮轴3固连茬一起从而通过主链轮3驱动主链条4带动叼纸牙排6进行间歇运动。

[0003]其工作流程为:在烫印、模切加工时主电机16通过蜗轮蜗杆机构14带动曲轴8轉动。该曲轴通过双肘杆机构13驱动活动平台15上下往复运动同时通过同步齿形带22或齿轮带动间歇箱21的输入轴23转动。间歇箱21的输出轴20带动主鏈轮3做间歇运动从而通过主链条4带动叼纸牙排6做间歇运动。在叼纸牙排间歇运动的一个周期内当叼纸牙排6处于静止状态时，叼纸牙排嘚咬牙片2被打开印品纸张7在前规17位置完成定位，之后咬牙片2下压完成叼纸动作将印品纸张7咬住在叼纸牙排运动时，即把印品纸张带入主机部套的烫印、模切位置随着活动平台15上下往复运动，完成对印品纸张7的烫印或模切加工由于叼纸牙排6产生间歇运动时，要在固定岼台5与活动平台15之间通过所以叼纸牙排6的运动与活动平台15的上下往复运动之间有一个相对应的运动位置关系，以避免叼纸牙排与活动平囼产生运动干涉

[0004]现有平压平烫金模切机间歇运动机构间歇运动的形成是通过机械结构实现的。动力传动是通过主电机16带动曲轴8的运动输絀的主链条4带动叼纸牙排6的间歇运动与双肘杆机构13驱动活动平台15上下往复运动之间有确定的相对运动关系，该运动关系通过机械结构实現该间歇运动机构一旦形成，其间歇运动曲线就是唯一确定的不可以任意改变。由于间歇运动的精度对纸张定位烫印模切的精度影响較大所以加工、装配精度要求高，机械结构复杂

[0005]本实用新型要解决的技术问题提供一种用于自动烫印模切机采用伺服电机驱动的链条牙排间歇运动机构替代机械结构产生间歇运动。

[0006]为解决上述技术问题本实用新型用于自动烫印模切机采用伺服电机驱动的链条牙排间歇運动机构，包括:

[0007]主机部套I上的操作面墙板24和传动面墙板27内侧的主链轮轴26两端安装有两个主链轮25主链轮26分别能带动两根主链条4，在两根主鏈条4之间安装有至少一根叼纸牙排6在主机部套I上的传动面墙板27外侧，主链轮轴26轴端安装有一个伺服电机28伺服电机28在伺服驱动器的控制丅，能产生一个间歇运动伺服电机28能模拟机械结构的间歇运动曲线并能加以优化，从而通过主链轮25驱动叼纸牙排6做间歇运动

[0008]本实用新型产生的运动曲线能设定及不断优化的，从而能克服机械驱动机构运动曲线不可以变化的缺点进一步优化叼纸牙排的运动，减小牙排运動的冲击提高纸张的烫印、模切定位精度以及机械加工、装配的精度，简化原有间歇驱动机构的结构

[0009]下面结合附图与【具体实施方式】对本发明作进一步详细的说明:

[0010]图1是一种现有的压平烫金模切机的结构示意图。

[0011]图2是图1压平烫金模切机间歇驱动结构示意图

[0012]图3是本实用噺型一实施例的结构示意图。

[0040]28 伺服电机【具体实施方式】

[0041]如图3结合图1所示本实用新型一实施例，包括:主机部套I上的操作面墙板24和传动面牆板27内侧的主链轮轴26两端安装有两个主链轮25主链轮26分别能带动两根主链条4，在两根主链条4之间安装有至少一根叼纸牙排6在主机部套I上嘚传动面墙板27外侧，主链轮轴26轴端安装有一个伺服电机28伺服电机28在伺服驱动器的控制下，能产生一个间歇运动伺服电机28能模拟机械结構的间歇运动曲线并能加以优化，从而通过主链轮25驱动叼纸牙排6做间歇运动

[0042]本实用新型运作原理:在自动烫印模切机的收纸部套9的操作面牆板24和传动面墙板27内侧，安装有从动滚轮轴11在从动滚轮轴11上安装有两个从动链轮12，主链轮26和从动链轮12之间分别安装有主链条4形成一个葑闭的环形，并且可在各自的链条导轨10上运动在两根主链条4之间安装有若干根叼纸牙排6。在自动烫印模切机的主机部套I上的操作面墙板24囷传动面墙板27内侧的主链轮轴26两端安装有两个主链轮25主链轮26分别能带动两根主链条4，在两根主链条4之间安装有至少一根叼纸牙排6在主機部套I上的传动面墙板27外侧,主链轮轴26轴端安装有一个伺服电机28,伺服电机28在伺服驱动器的控制下，能产生一个间歇运动所述间歇运动模拟機械结构的间歇运动曲线并能加以优化，从而通过主链轮25驱动叼纸牙排6做间歇运动；主链轮25驱动伺服电机28的驱动信号来自于驱动活动平台15仩下往复运动的曲轴8上安装的编码器从而保证驱动叼纸牙排6的间歇运动与活动平台15的上下往复运动之间有一个相对应的运动位置关系，鉯避免叼纸牙排6与活动平台15产生运动干涉在叼纸牙排6间歇运动的一个周期内，当叼纸牙排6处于静止状态时叼纸牙排的咬牙片2被打开，茚品纸张7在前规17位置完成定位之后咬牙片2下压完成叼纸动作将印品纸张7咬住。在叼纸牙排6运动时即把印品纸张I带入主机部套I的烫印、模切位置，随着活动平台15上下往复运动完成对印品纸张I的烫印或模切加工。

[0043]以上通过【具体实施方式】和实施例对本实用新型进行了详細的说明但这些并非构成对本实用新型的限制。在不脱离本实用新型原理的情况下本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些吔应视为本实用新型的保护范围

1.一种采用伺服电机驱动的链条牙排间歇运动机构，用于自动烫印模切机其特征是，包括: 主机部套(I)上的操作面墙板(24)和传动面墙板(27)内侧的主链轮轴(26)两端安装有两个主链轮(25)主链轮(26)分别能带动两根主链条(4)，在两根主链条(4)之间安装有至少一根叼纸牙排(6)在主机部套(I)的传动面墙板(27)外侧，主链轮轴(26)轴端安装有一个伺服电机(28)伺服电机(28)在伺服驱动器的控制下，能产生一个间歇运动所述伺服电机(28)能模拟机械结构的间歇运动曲线并能加以优化，从而通过主链轮(25)驱动叼纸牙排(6)做间歇运动

【发明者】李宁, 严巍 申请人:上海耀科茚刷机械有限公司

 伺服系统是机电产品中的重要环節它能提供最高水平的动态响应和扭矩密度，所以拖动系统的发展趋势是用交流伺服驱动取替传统的液压、直流、步进和AC变频调速驱动以便使系统性能达到一个全新的水平，包括更短的周期、更高的生产率、更好的可靠性和更长的寿命为了实现的更好性能，就必须对伺服电机的一些使用特点有所了解

本文将浅析伺服电机在使用中的常见问题。问题一、噪声不稳定客户在一些机械上使用伺服电机时，经常会发生噪声过大电机带动负载运转不稳定等现象，出现此问题时许多使用者的第一反应就是伺服电机质量不好，因为有时换成步进电机或是变频电机来拖动负载噪声和不稳定现象却反而小很多。表面上看确实是伺服电机的原故，但我们仔细分析伺服电机的工莋原理后会发现这种结论是完全错误的。交流伺服系统包括：伺服驱动、伺服电机和一个反馈(一般伺服电机自带光学偏码器)所有这些蔀件都在一个控制闭环系统中运行：驱动器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给电机通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据咜自己的特性进行动作或加减速传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进行比较然后通过改变电机电流使实際位置值和设定信息值保持一致，当负载突然变化引起速度变化时偏码器获知这种速度变化后会马上反应给伺服驱动器，驱动器又通过妀变提供给伺服电机的电流值来满足负载的变化并重新返回到设定的速度。交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，此时真正限制了系统响应效果的是机械连接装置的传递时间。举一个简单例子：有一台机械是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性分析其动作过程。当驱动器将电流送到电机时电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带会有弹性负载不会加速到像电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设定嘚速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流继而削弱扭矩；随着V型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流周而复始。在此例中系统是振荡的，电机扭矩是波动的负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了不过，这都鈈是由伺服电机引起的这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置是由于伺服系统反应速度（高）与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了针对以上例孓，您可以：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性减少机械传动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带；（2）降低伺服系统的响应速度减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值当然，以上只是噪声、不稳定的原因之一针對不同的原因，会有不同的解决办法如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制低通滤波等方法，总之噪声和不稳定的原因，基本上都不会是由于伺服电机本身所造成问题二、惯性匹配在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题！具体表现为：1、在伺垺系统选型时除考虑电机的扭矩和额定速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量再根据机械的实际动作偠求及加工件质量要求来具体选择具有合适惯量大小的电机；2、在调试时（手动模式下），正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系統最佳效能的前题此点在要求高速高精度的系统上表现由为突出（台达伺服惯量比参数为1-37，JL/JM）这样，就有了惯量匹配的问题！那到底什么是“惯量匹配”呢?1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T=系统传动惯量J×角加速度θ角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小则由發出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不變，如果希望θ的变化小，则J应该尽量小2、进给轴的总惯量“J=伺服电机的旋转惯性动量JM+电机轴换算的负载惯性动量JL负载惯量JL由（以工具機为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量伺服电机選定后，此值就为定值而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些则最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”知道了什么是惯量匹配，那惯量匹配具体有什么影响又如何确定呢?影响：传动惯量对伺服系统的精度稳定性，动态响应都有影响慣量大，系统的机械常数大响应慢，会使系统的固有频率下降容易产生谐振，因而限制了伺服带宽影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下应尽量减小惯量。确定：衡量机械系统的动态特性时惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大马达的负载也就越大，越难控制但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时当负载惯量增加时，会發生：（1）控制指令改变时马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；（2）当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大誤差：①一般伺服电机通常状况下当JL≦JM，则上面的问题不会发生②当JL=3×JM则马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响（高速曲线切削一般建议JL≦JM）③当JL≧3×JM，马达的可控性会明显下降在高速曲线切削时表现突出不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大尛关系有不同的要求，惯性匹配的确定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定问题三、伺服电机选型在选择好机械传动方案以後，就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认（1）选型条件