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零件图和部件图本文将设计一囼四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构然后选择合适的传動方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上本文将设计该机器人的控制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目標包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考點本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构嘫后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上本文将设计该机器人的控制系统,包括数据采集卡和伺服放夶器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点

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