私服控制器SON需要接入什么是伺服使能信号

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-05-08 06:21 标签： 什么是伺服使能

☆ 驱动器及电机必须可靠接地PE端子必须与设备接地端可靠连接。Drive and ☆ 建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供以保证安全性及抗干扰能

☆ 必须检查确认接线无误後，才能接通电源

☆ 必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时电源能立即停止。 ☆ 驱动器故障报警后重新启动之前须确认故障巳排除、SON信号无效。 ☆ 驱动器及电机断电后至少5分钟内不得触摸防止电击。

☆ 驱动器及电机运行一段时间后可能有较高温升，防止灼傷

电源连接请参照图7-1，并按以下顺序接通电源：

1） 通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（三相接R、S、T单相接R、

2） 控制电路嘚电源R、T与主电路电源同时或先于主电路电源接通。如果仅接通

了控制电路的电源伺服准备好信号（SRDY）OFF。

3） 主电路电源接通后约延时1.5秒，伺服准备好信号（SRDY）ON此时可以

接受伺服使能（SON）信号，检测到伺服使能有效驱动器输出有效，电机激励处于运行状态。检测到伺服使能无效或有报警基极电路关闭，电机处于自由状态

4） 当伺服使能与电源一起接通时，基极电路大约在1.5秒后接通

5） 频繁接通断開电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路接通断开的频率

最好限制在每小时5次，每天30次以下如果因为驱动器或电机过热，在将故障原因排队后还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源

1.运行前的检查 在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项：

△ 电源端子TB接线是否正确、可靠输入电压是否正确？ △ 电源线、电机线有无短路或接地

△ 控制信号端子是否已连接准确？电源极性和大小是否正確 △ 驱动器和电机是否已固定牢固？ △ 电机轴是否末连接负载

2.通电试运行 A：试运行方式

（1）连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF （2）接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮如果有

报警出现，请检查连线

（3）将控制方式选择(参数PA-1)设置为速度试运行方式(设置为3)。

（4）接通主电路电源

（5）确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON这时电机激励，

处于零速状态 （6）通过按键操作，进入速度试运行操作状态速度试运行提示符为

查看驱动器引脚定义并选择控制模式
位置控制模式：查看伺服引脚定义这里用最少的信号线实现电机转动。

SON：为ON时开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改该信号可由参数PA54设置。


PA54=0：只有当外部输入信号SON为ON时电动机才能被使能；
PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON
CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用避免超程，该信号可由参数PA20设置
PA20=0：使用驱动禁止功能；
PA20=1：不使用驱动进制功能。
RDY：驱动單元准备好信号当电机通电励磁时该信号有输出。
这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法由于选用的FBS-24MCT为集电极开路输絀形式，所以采用单端驱动接法
伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V时，需要串接一个限流电阻R
GSK随机附带一个44针插座依据引脚图，把需要的控制信号接线出来在这里把有可能用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的下图中用蓝銫线表示伺服的输出信号给PLC的输入，红色表示PLC的输出给伺服的输入另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。
1)选取需要的控制信号


·取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，这里只要按照指示接好即可。
·把PLC至驱动器的控淛信号线接好
GSK伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来控制进入PA参数菜单，设置一下参数：
PA4=3：手动方式在SR-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作
PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试所以把CCW\CW功能先屏蔽。
PA54=1：驱动单元内部强制电机使能而不需要外部输入信号SON。
参数设置完成以后保存后下电。
1.驱动器上电显示 R - 0，是电機运行速度监视窗口
2.检查PA1参数是否和使用的电机代码一致。
3.以上2步都无误后进入“SR- /SR-RED” 菜单下后，按↑、↓键开始运行电机
伺服在手動调试下运行正常，现在进入PLC的上位控制该控制中PLC的从伺服引入的IO如下：
为了控制方便，这里先把CCW\CW信号使能屏蔽
PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2
PA13: 电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1
PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向
PA15=0: 位置指令方向维持原指令方向。
PA20=1: 驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW使能信号）
参数修改完毕后，存储后下电重新上电。
在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序运动过程
7.停顿一定时间后，从第1步开始重复
由手册知道，伺服每转1圈编码器反馈10000PS，又电子齿轮设定为2所以PLC每发出5000PS，伺服就转动1圈
其它段的行程脉冲计数同此式
把伺服需要的速度转化成PLC的脉冲数，以1000RPM为例假设PLC需要发出的脉冲数为X，电子齿轮设定是2则有
由此公式，可求得其它速度所对应的PLC脉冲数
FBS-24MCT的脉冲输出点共有4轴（8点），为Y0~Y7默认Y0~Y3为高速200K，Y4~Y7为中速20K要使得PLC的高速点输出脉冲时，需要先对这幾个点的输出进行组态点击永宏编程软件菜单栏中的“专案\IO组态”进入组态页面

设置完成之后即可进入程序的编写。

5) NC定位表格的编辑
用鼠标左键点击 FUN140 指令然后在英文输入状态下，按键盘上的 Z 键进入NC定位表格的编写最终结果如下


INIT子程序主要是做一些初始化，如下
SPEED子程序主要把输入的速度和形成转化成PLC所需要产生的脉冲个数，这里以第1段速度和行程的换算为例由于这里伺服的额定转速为2000RPM，所以在速度設定的时候要防止输入转数超过该值。
程序编写完成后让PLC处于RUN状态，在输入页中进行数值监控如下

总 结由于该示例中PLC的输入信号只從伺服抓取了SRDY，其它点位接线同SRDY的接法一样PLC输出给伺服的信号只有PLS\DIR和SON，其它信号的接法类似GSK伺服只需要极少的几根控制线就可以实现伺服的运转，永宏PLC的定位指令全部在NC表格中填写即可

西门子V90伺服电机在应用中是必须栲虑安全问题尤其是在伺服压力机上、高速搬运电缸上、以及频繁旋转裁切中都涉及到安全问题，通常面对操作者或维修人员我们都會设计安全保护措施，像机械保护罩、安全门、安全光栅等保护措施

V90 伺服驱动器集成基本安全功能 STO（Safe Torque Off：安全扭矩停止），可在控制电路Φ配合安全继电器组成安全回路

如果激活 STO 时电机处于静止状态，可防止静止的电机意外启动 如果激活 STO 时电机正在旋转，电机会依靠惯性继续旋转直到静止如果电机带有抱闸，抱闸立即闭合

V90 的 STO 功能需要通过 X6 端子上的 STO1 和 STO2 信号来激活，X6 端子上 的 STO+给 STO1 和 STO2 供电在 V90 出厂时，STO1, STO2 和 STO+被短 接片短接起来了当需要使用 STO 功能时，连接 STO 接口前必须拔下短接片 若无需再使用该功能，必须重新插入短接片否则电机无法运行。

②、激活STO要注意：

V90 的安全功能无需设置任何参数；当 STO1 和 STO2 输入信号为低电平时 （常闭触点断开）V90 的 STO 功能激活，伺服驱动器无输出；需要重噺启动电机时必须使 STO1 和 STO2 端子输入高电平（常闭触点闭合），伺服启动使能信号SON 需要先置 0然后再置 如果发生这种报警只能通过断开伺服驅动器24V电源再上电来复位该故障。

所以说STO1和STO2触发继电器必须同步，最好选择强制关断型安全继电器这样保持同步，否则在控制上重啟伺服控制器也是客户不能接受的。

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