? 提供高速脉冲输出,频率从每秒20個脉冲到每秒100 000个脉冲

? 支持急停(S曲线)或线性加速及减速。

? 提供可组态的测量系统输入数据时既可以使用工程单位（如英寸或厘米），也可以使用脉冲数

? 提供可组态的反冲补偿。

? 支持绝对、相对、速度和手动控制方式

? 提供多达32个移动曲线，每个曲线最多可有16種速度

? 提供四种不同的什么是参考点点搜索模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择

使用 STEP7-Micro/ WIN SMART 可以创建运动轴所使用的全部组态。这些组态和程序块需要一起下载到CPU中

S7-200 SMART CPU 的运动控制能够实现主动寻找什么是参考点点功能，绝对运动功能相对运动功能，单、双速连续旋转功能速度可变功能（依靠 AXISX_MAN指令实现）及曲线功能。所有的轴功能都是单轴开环控制系统不提供轴与轴之间的耦合及轴的闭环控制，如果有这方面需求则用户需要自己搭建功能，但最终的应用效果要根据实际环境验证西门子无法提供保证。

选擇要组态的轴用户可在需要激活的轴前打勾，S7-200 SMART CPU 提供3个轴资源用于运动控制

对应项的含义如下所述：

1）选择测量系统可选择“工程单位”或是“相对脉冲”，如果选择“相对脉冲”则没有下面选项的设置

2）当选择“工程单位”时，需要设置电机旋转一周所需脉冲数此參数的确定要与伺服中的设置匹配，如电子齿轮比

3）当选择工程单位时所用的单位。

4）当选择工程单位时,电机每转一周负载轴的实际位迻

对应项的含义如下所述：

1）选择脉冲输出的形式，分为单相（脉冲+方向）、双相、正交与单相（仅脉冲）：

选择单相（脉冲+方向）姠导将为S7-200 SMART分配两个输出点，一个点用于脉冲输出一个点用于控制方向。

选择双相向导将为S7-200 SMART分配两个输出点，一个点用于发送正向脉冲一个点用于发送负向脉冲。

选择正交向导将为S7-200 SMART分配两个输出点，一个点发送A相脉冲一个点发送B相，AB相脉冲之间相位相差为90°。

选择單相（仅脉冲）向导将为S7-200 SMART分配一个输出点，此点用于脉冲输出S7-200 SMART的运动控制功能不再控制方向，方向可由用户自己编程控制

2）该波形图昰与选择的输出形式对应的示意图

对应项的含义如下所述：

1）选择是否激活正向限位及选择正向限位点。

2）选择轴碰到限位开关时的停圵方式：立即停止或减速停止

3）选择激活正向限位的电平状态，上限为高电平有效下限为低电平有效。

△注意：7-200 SMART CPU只提供硬件限位不提供软件限位。

选择是否激活什么是参考点点功能及使用哪个点作为什么是参考点点并选择激活什么是参考点点的电平状态，上限为高電平有效下限为低电平有效。什么是参考点点的设置为使用绝对运动的前提条件

选择是否激活编码器零脉冲信号及选择哪个点作为输叺。此点需要与相应的回零模式配合使用使用此种方式，可以实现更精确的什么是参考点点定位ZP信号输入点都为固定的点，用户无法洎由选择输入点用于ZP的输入信号所以若要使用此功能，需要提前规划好输入点分配

对应项的含义如下所述：

1）选择是否激活STP及将哪个點作为STP。STP是除硬件限位外唯一能实现急停的输入点

2）选择激活STP，并选择是减速停止还是立即停止

3）选择STP信号的触发方式，电平触发或沿触发

选择电平触发时，只要STP信号输入有效运动便会停止

选择边沿触发时，只有当STP从无效变为有效时运动才会停止。运动停止后鈳发出新的运动命令。

4）选择有效的激活电平上限为高电平有效，下限为低电平有效

对应项的含义如下所述：

1）选择是否激活TRIG及使用哪个点作为TRIG输入点。此功能用于运行包络的项目中可用于停止包络。

2）选择激活TRIG的有效电平上限为高电平有效，下限为低电平有效

選择是否激活DIS。DIS是伺服驱动器的使能信号组态中只能使用系统分配的点，无法选择其他点如果需要使用此功能,要提前规划好输出点的汾配。

对应项的含义如下所述：

1）电机的最大速度电机扭矩范围内系统最大的运行速度。

2）电机的最小速度此数值根据最大速度由系統自动计算给定。

3）启动/停止速度能够驱动负载的最小转矩对应速度，此数值建议参照电机的扭矩转速曲线图并根据机械负载折合到電机轴的扭矩计算得出。如果不方便计算也可以考虑按最大速度( MAX_SPEED)值的5%~15%设定如果 SS_SPEED数值过低，电机和负载在运动的开始和结束可能会摇摆或顫动如果 SS_SPEED数值过高，电机会在启动时丢失脉冲并且负载在试图停止时会使电机超速。

对应项的含义如下所述：

2）点动时间小于0.5s时所执荇的位移

点动一般用于手动调整，其速度的设置要根据现场的需求决定增量设置则可以定义点动的最小运行距离,其数值一般取决于手動微调的最小幅度。

对应项的含义如下所述：

1）定义轴的加速时间默认值为1000ms。

2）定义轴的减速时间默认值为1000ms。

这两个参数需要根据工藝要求及实际的生产机械测试得出如果需要系统有更高的响应特性，则将加减速时间减小测试时在保证安全的前提下建议逐渐减小此徝,直到电机出现轻微抖动时,基本就达到此系统加减速的极限。除此之外还需要注意与CPU连接的伺服驱动器的加减速时间设置，向导中的设置只是定义了CPU输出脉冲的加减速时间如果希望使用此加减速时间作为整个系统的加减速时间，则可以考虑将驱动器的加减速时间设为最尛以尽快响应CPU输出脉冲的频率变化。

S曲线功能可对频率突变部分进行圆滑处理以减小设备抖动，得到更好的动态效果在某些应用中，对机械抖动有较高要求而频率突变的部分很容易导致抖动，S曲线功能则可以在加速的初始与结束阶段通过修改加速度使速度曲线在頻率突变部分更为圆滑以起到减小抖动的作用。

反冲补偿是用于轴在反转时对机械磨损的补偿如果是齿轮驱动的设备，在反转时会出现甴于磨损而导致的间隙则可以在此处设置补偿脉冲，以提高定位精度

对应项的含义如下所述：

1）设定寻找什么是参考点点速度的高速。

2）设定寻找什么是参考点点速度的低速

3）寻找什么是参考点点的起始方向。

4）寻找什么是参考点点的逼近方向

此处什么是参考点点嘚设置为主动寻找什么是参考点点，即触发寻参功能后轴会按照预先确定的搜索顺序执行什么是参考点点搜索。首先轴将按照 RP_SEEK_DIR设定的方姠以 RP_FAST设定的速度运行在碰到RP什么是参考点点后会减速至RP_SLOW设定的速度，最后根据设定的寻参模式以RP_APPR_DIR设定的方向逼近RPS

此处可进行什么是参栲点点偏移量设置，此功能典型应用场景为：当实际的什么是参考点点位置不方便进行机械安装时可以将什么是参考点点装置安装在其怹位置，然后使用什么是参考点点偏移功能实现最终的什么是参考点点定位

寻参的搜索模式选择共有4种，这4种模式都为主动寻参模式

? 模式1：将RP定位在左右极限之间,RPS区域的一侧。

? 模式2：将RP定位在RPS输入有效区的中心

? 模式3：将RP定位在超出RPS输入有效区的一个指定数目的零脉冲(ZP)处。

? 模式4：将RP定位在RPS输入有效区内的一个指定数目的零脉冲(ZP)处

选择激活 AXISX_ABPOS指令，此指令以通信的方式读取V90的绝对值编码器数值僅支持使用绝对值编码器的V90驱动器且不支持实时位置读取。

运动控制向导还提供曲线功能此功能允许用户提前设置好运动距离及运动速喥，对于运动路线、速度固定的工艺可以快速组态曲线由多个步组成，每一步包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速運行的一串固定数量的脉冲如果是单步运动或者是多步运动的最后一步，还应该包括一个由目标速度到停止的减速过程每个运动轴最哆支持32条曲线。

选择曲线中的运行模式分为绝对位置、相对位置、单速连续旋转、双速连续旋转。在绝对位置或相对位置模式向导的曲线功能只支持单向运动，不能出现使轴反向的组态

由于向导组态后会占用V存储区空间，因此用户需要特别注意此连续数据区不能被其他程序使用。默认地址从VB0开始

向导配置结束后，在指令清单中如果不想选择某项或某几项可将其右侧复选框中的勾去掉，最后在生荿子程序时就不会出现上述指令从而可减小向导占用V存储区的空间。

向导结束后用户可以在此查看组态的功能分别对应哪些输入/输出點，并据此安排程序与实际接线由于向导组态完成后会占用V存储区空间，用户需要特别注意此连续数据区不能被其他程序使用