在写精灵4 RTK仿地飞行教程之前航測君先教大家了解几个概念。

什么是仿地飞行仿地飞行是精灵4 RTK现行几个航线规划方式之一，仿地飞行会根据测距地形自动生成变高航线保持地面分辨率一致。

为什么要选择仿地飞行当测区地形落差较大时，会出现海拔较高的区域因重叠率原因导致空三出现空洞的问题

图：山顶部分因重叠率不够无法成图，出现空洞

仿地飞行优点：作业时可以保持地面分辨率一致适用于高差较大的测区。

那么只要测區高差大就用仿地飞行飞吗仿地飞行有缺点吗？有的航测君告诉你仿地飞行也是有缺点的。

仿地飞行缺点：因为飞行器会随着地势而隨时改变航高飞行在飞跃山顶飞行到山背面时，可能会随地势下降航高也下降。从而导致遥控器与飞行器之间的无线电控制被山阻隔洏断开出现遥控器信号微弱，甚至飞行器失联的情况建议仿地飞行时，分两次任务进行作业山的正面和背面分开作业。

仿地飞行作業操作流程有几种航测君推荐其中一种给大家操作学习。

1.将测区先用“摄影测量2D”模式作业一遍获取测区航片。可将作业航高设置高┅点

2.使用Pix4DMapper软件对航片进行快速处理。前面导入影像步骤都是一样在选择处理选项模板时，选择“快速检测”下的“3D Maps - Rapid/Low Res”

设置完成后在軟件主界面点击“处理选项”

把第二步“2.点云和纹理”的勾取消掉。接着选择第三步将正摄影像图下的“GeoTIFF”的勾取消掉。设置完成后囙到主界面点击开始按钮处理。

处理完成后打开结果文件夹，准备用Global Mapper软件处理DSM文件

导入DSM文件后，点击Global Mapper工具栏上的“工具”选择“配置”

在配置界面内，选择“投影”修改投影为“Geographic(Latitude/Longitude)”，修改后点击应用再点击确定。

修改完投影后在主界面，点击工具栏里的“文件”选择“导出”，选择“导出高程网格格式”

选择导出格式为“GeoTIFF”，点击确定

GeoTIFF导出选项内文件类型选择“高程（32位浮点采样）”，壓缩选择“LZW压缩”勾选“生成TFW（世界）文件”，点击确定

选择输出保存文件夹输入文件名，点击保存

4.将转换后压缩后的DSM文件导入P4R遥控器

在遥控器内存卡主目录新建DJI文件夹，DJI内再新建DSM文件夹不同的仿地的任务要在DSM内新建不同的文件夹。

将DSM文件放入DSM任务文件夹内tfw和tif文件都需要拷入

5.在遥控器内规划任务

在遥控器主页面点击左上角的“设置”按钮

点击左下角“存储卡”按钮。

选择DSM文件点击导入

回到主界媔，点击“规划”

选择对应的DSM文件等待读取数据完成（根据DSM文件大小，读取数据时间也不同航测君55M的DSM文件大概需要5分钟读取）

读取完荿后，规划界面会生成高程热力图我们点击右下角规划航点

正下方会显示最低高度54.1m、最大高度124.3m、地面高度差70.3m，航点数124等信息在热力图內规划航线即可。

看更多测绘/RTK文章

本实用新型涉及一种RTK测量装置特别是一种RTKrtk倾斜测量怎么用测量装置。

在对图纸进行放样或者对施工进行验收时现有技术通常使用RTK进行测量。现有的GNSS-RTK在测量中需要保歭对中杆的竖直，保持仪器与水平面平行因此需要对RTK设备进行对中、整平，操作繁复而由于受施工环境以及操作人员水平的限制等，測量效率通常较为低下此外，对于一些位置比较特殊的点例如正在开挖的点、墙角的点、或上方有遮挡物的点，施工人员不易靠近對中、整平的过程更加困难，即使对中、整平完成也会因为遮挡物的遮挡而无法接收GNSS信号，从进一步而影响放样及验收的效率和精度

基于此，本实用新型提供了一种测量精度高且易于操作的RTKrtk倾斜测量怎么用测量装置

本实用新型的RTKrtk倾斜测量怎么用测量装置，其包括测量杆、整平机构、姿态传感器、RTK板卡、GNSS天线、控制器以及电源所述整平机构、所述姿态传感器、所述RTK板卡、所述控制器以及所述电源设置於测量杆上，所述GNSS天线设置于整平机构上所述GNSS天线与所述RTK板卡通信连接，所述RTK板卡、所述姿态传感器均与所述控制器通信连接；其中所述整平机构能够使所述测量杆在rtk倾斜测量怎么用测量状态下保持所述GNSS天线竖直

整平机构可为一维整平机构、二维整平机构或三维整平机構，其用于使GNSS天线保持竖直状态

在一种优选实施方式中，整平机构为二维整平机构其包括第一方向整平机构和第二方向整平机构，其Φ第一方向整平机构与第二方向整平机构的整平方向垂直，第一方向整平机构通过轴承固定于测量杆上第二方向整平机构通过轴承固萣于第一方向整平机构的固定部。

在另一优选实施方式中整平机构为一自由度、二自由度或三自由的云台，云台上设置有云台姿态传感器

优选地，该RTKrtk倾斜测量怎么用测量装置包括显示器

优选地，该RTKrtk倾斜测量怎么用测量装置的所述RTK板卡也设置于整平机构上

本实用新型嘚RTKrtk倾斜测量怎么用测量装置可使测量杆进行rtk倾斜测量怎么用测量，可通过调整测量杆的长度实现特殊点的定位，提高测量精度此外，夲实用新型的RTK测量装置可自动实现整平简化了整平过程，提升测量效率

图1为本实用新型实施例一的主视图。

图2为本实用新型实施例一嘚俯视图

图3为本实用新型实施例二的主视图。

图4为本实用新型实施例二的俯视图

图5为本实用新型实施例三的主视图。

图6为本实用新型實施例四采用轴承整平机构的主视图

图7为本实用新型实施例四采用云台整平机构的主视图。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作進一步说明其中相同的附图标记代表相同的机构。

附图1、2示出了本实用新型的第一种实施方式如图1所示，RTKrtk倾斜测量怎么用测量装置包括测量杆1、整平机构2、姿态传感器3、RTK板卡4、GNSS天线5、控制器6以及电源7所述整平机构2、所述姿态传感器3、所述RTK板卡5、所述控制器6以及所述电源7设置于测量杆1上，所述GNSS天线5设置于整平机构2上所述GNSS天线5与所述RTK板卡4通信连接，所述RTK板卡4、所述姿态传感器3均与所述控制器6通信连接；其中所述整平机构2能够使所述测量杆1在rtk倾斜测量怎么用测量状态下保持所述GNSS天线5竖直

整平机构2包括第一方向整平机构2.1和第二方向整平机構2.2，其中第一方向整平机构2.1与第二方向整平机构2.2的整平方向垂直，第一方向整平机构2.1包括第一支架2.1.1第一支架2.1.1的第一端设有固定部2.1.2，第②端设置有第一配重块2.1.3第一支架2.1.1通过第一轴承2.1.4固定于测量杆1上，使第一支架2.1.1在第一方向上自由转动；第二方向整平机构2.2包括第二支架2.2.1苐二支架2.2.1的第一端设置有支撑台2.2.2，GNSS天线5固定于支撑台2.2.2上第二端设置有第二配重块2.2.3，第二支架2.2.1通过第二轴承2.2.4固定于第一方向整平机构的固萣部2.1.2使第二支架2.2.1在第二方向上自由转动。

该整平机构2的工作原理为由于第一支架2.1.1通过第一轴承2.1.4连接于测量杆1，此时第一支架2.1.1与测量杆1之间摩擦很小，第一支架2.1.1可以绕测量杆1自由转动其转动的第一方向与测量杆1垂直，第一配重块2.1.3具有相对较大的重量在重力作用下，其可以保持第一支架2.1.1垂直向上同理，由于第二支架2.2.1通过第二轴承2.2.4连接于固定部2.1.2第二支架2.2.1与固定部2.1.2之间摩擦很小，第二支架2.2.1可以绕固定蔀2.1.2自由转动其转动的第二方向与测量杆平行，第二配重块2.2.3具有相对较大的重量在重力作用下，其可以保持第二支架2.2.1垂直向上从而使凅定于支撑台2.2.2上的GNSS天线5在测量过程中，始终保持相对地表竖直向上的状态

通过采用上述整平机构，可使RTK设备能够rtk倾斜测量怎么用测量克服传统的测量杆必须竖直测量的缺点，并可快速自动地进行对中整平使用者可手持测量杆进行连续的测量，简化了测量操作提升了測量效率。此外上述整平结构采用纯机械结构，相对于电子整平机构具有更高的可靠性，且由于不需要使用电子设备可以简化RTK装置嘚电路结构，降低布线要求

RTKrtk倾斜测量怎么用测量装置还包括控制箱8，姿态传感器3、RTK板卡4、控制器6以及电源7设置于控制箱8内

使用该RTKrtk倾斜測量怎么用测量装置进行测量时，施工人员手持测量杆的末端使测量杆1的杆尖对准被测点，GNSS天线5接收GNSS信号并传送给RTK板卡4RTK板卡4即可计算絀GNSS天线5的坐标值，控制器6通过姿态传感器3的数据、GNSS天线5的坐标值以及杆尖与天线的距离即可计算得到被测点的坐标值

附图3、4示出了本实鼡新型的第二种实施方式，在该实施方式中控制箱8设置于第一支架2.1.1的第二端，由于控制箱内具有电源以及电路板因此，其具有一定的偅量可以替代第一配重块作为第一整体机构的配重。

采用控制箱替代第一配重块的设计可以减轻RTKrtk倾斜测量怎么用测量装置的整体重量節约生产成本。

附图5示出了本实用新型的第三种实施方式在该实施方式中，整平机构2为二自由度的云台2.3GNSS天线5设置于云台上，云台上还設有云台姿态传感器控制器对云台进行控制，使天线保持竖直

附图6示出了本实用新型的第四种实施方式，在该实施方式中本实用新型的整平机构2、姿态传感器3、RTK板卡4、GNSS天线5、控制器6以及电源7也可不安装在测量杆上，而是集成在一测量箱9中

其中整平机构2包括第一方向整平机构2.1和第二方向整平机构2.2，其中第一方向整平机构2.1与第二方向整平机构2.2的整平方向垂直，第一方向整平机构2.1包括第一支架2.1.1第一支架2.1.1的第一端设有固定部2.1.2，第二端设置有第一配重块2.1.3第一支架2.1.1通过第一轴承2.1.4固定于测量箱9的安装部9.1上，使第一支架2.1.1在第一方向上自由转动；第二方向整平机构2.2包括第二支架2.2.1第二支架2.2.1的第一端设置有支撑台2.2.2，GNSS天线5固定于支撑台2.2.2上第二端设置有第二配重块2.2.3，第二支架2.2.1通过第②轴承2.2.4固定于第一方向整平机构的固定部2.1.2使第二支架2.2.1在第二方向上自由转动。

其中也可以实施例1中的控制箱8替代第一配重块2.1.3作为第一方姠整平机构的配重

也可以选择云台2.3作为整平机构2，如附图7所示GNSS天线5设置于云台上，云台上还设有云台姿态传感器控制器对云台进行控制，使天线保持竖直

在使用过程中，该测量箱体可固定于需要被定位的任何物体上例如固定在施工过程中混凝土泵末端软管上，可鉯实时定位软管管口的位置以便于监测其是否与带浇灌点对准。

以上仅是本实用新型的具体应用范例对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案均落在本实用新型权利保护范围之内。

摘要：针对多镜头测绘级无人机價钱昂贵、技术门槛较高的问题本文提出应用消费级无人机获取的rtk倾斜测量怎么用影像制造大比例尺地形图的办法。该办法运用消费级單镜头无人机在RTK（real-timekinematic）辅助的前提下，采用低空飞行、井字形航线设计、高堆叠率的作业计划配以高精度像控点、平面测图办法改良，從而完成大比例尺数字测图以莆田市乡村地籍与房屋调查工程为理论，对该办法的精度停止了剖析结果标明，该办法精度完整可以满足1：500数字地形图测绘的需求且作业效率高。

随着数字测图的人工本钱不时攀升和小型旋翼无人机的快速开展基于rtk倾斜测量怎么用三维模型的平面测图办法遭到各个测绘单位的欢送。采用单镜头相机停止高精度的无人机rtk倾斜测量怎么用摄影丈量将在小范围大比例尺地形圖修补测、城市三维建模、超高层建筑完工丈量、“多测合一”二、三维校核等范畴发挥重要作用。

本文基于莆田市乡村地籍与房屋调查笁程讨论了运用消费级、单镜头、低本钱无人机停止rtk倾斜测量怎么用摄影丈量制造大比例尺地形图的相关技术，并经过改良相关作业办法进步数字测图工作效率，保证测图精度降低无人机rtk倾斜测量怎么用摄影丈量的应用门槛。

研讨区位于福建省第三大岛南日岛全岛媔积52km，海岸线总长66.4km岛上全年4级风以上时间达300ｄ以上，为消费级无人机的航摄增加了较大艰难；但岛内房屋参差有致植被稠密，为rtk倾斜測量怎么用摄影丈量提供了有利条件

大疆精灵4RTK版无人机具有RTK导航定位系统、相机微秒级同步、APP航线规划等功用，具备cm级导航定位系统和高性能成像系统装备千寻位置公司集成的千寻知寸网络RTK模块，有利于弱化姿势控制单元的重要性减少荷载，进步定位精度

在RTK的辅助丅，采用井字形航线设计、低空飞行、高堆叠率的作业计划获取影像数据为了得到与多镜头云台一样的航测成果，单相机rtk倾斜测量怎么鼡摄影需求更多的航带数和照片数航线规划触及空中分辨率、航高、航速、相机倾角、堆叠度等。关于单镜头无人机常用的飞行计划為多架次“之”字形计划，即在航向规划软件中依架次设置不同的航线角度、相机倾角来模仿多镜头的航飞效果。也可采用“井”字形航线即固定相机倾角不变，采用“井”字形重复飞行的多角度飞行计划既保证同一地物能被3个以上的不同方向航拍到，又坚持相机倾角的稳定

本文采用如图1所示的“井”字形航线。由于大疆精灵4RTK的单块电池续航时间低于15min为进步外业采集效率，普通需装备16块电池或6块電池加便携式充电站在满负荷16架次飞行的状况下，单天可完成1km的rtk倾斜测量怎么用航摄研讨区面积为0.37km，实践飞行8个架次加上起降、换電池的时间损耗，在180min内完成了数据采集工作共获取照片2836张。

思索到现场和设备状况采用低空飞行（设置默许航高为低空80ｍ），在没有高压电塔、风力发电塔或房屋较低矮、密集的区域将航高降低到70ｍ。顾及地表上下起伏相对航高普通50多米，部分相对航高只要30多米航向堆叠度80％，旁向堆叠度80％云台俯仰角度－60°，空中分辨率优于2.19cm。

像控点布设是空中三角丈量的根底其丈量精度、布设密度和散布矗接影响成果精度。本文按实地距离100ｍ平均布设像控点像控点标志按“Ｌ”型布设，在Ｌ型标志的外角处打入水泥钉并以红漆绘出点號，便于后期检测精度且兼作图根控制点。

空中三角丈量的精度最弱点位于测区边缘因而要增强测区边角的控制，以改善区域周围的精度以研讨区内的东岱村为例，东岱村房屋密集区面积0.37km三面临海。测区内共布设了21个像控点如图2所示。

每个像控点独立观测3次在RTK凅定解收敛至ｍｍ级后开端观测，每次观测历元数30个采样距离2s。观测成果平面坐标重量较差均小于3cm垂直坐标重量较差小于5cm，取中数作為该点丈量的最终成果

空中三角丈量应用外业采集的影像、像控点成果、POS信息，经过建模取得一切影像的外方位元素再经过多视影像密集匹配，自动获取高密度三维点云信息空中三角丈量步骤主要分为多视影像密集匹配及自在网空三、像控点判刺、绝对网空三解算等。多视影像密集匹配及自在网空三步骤基于同名特征点信息停止自动匹配解算根本无需人工干预。

个别状况下空三结果可能会呈现丢爿、分层等异常状况，可能是由于气候条件恶劣招致像片颤动猛烈或过曝光、RTK信号失锁、POS数据异常、植被和水系区域弱纹理等

本文空中彡角丈量采用ContextCapture软件停止处置。研讨区域共判刺21个像控点密集匹配575965个衔接点，衔接图如图3所示

图３ 空三加密网衔接点散布图

为比拟不同潒控点密度对空三精度的影响，将21个像控点平均抽稀到8个得到两种像控点密度下的空三控制点精度（表1），能够看出像控点减少空三精度降落。

三维自动建模基于高密度点云构建不规则三角网对不规则三角网停止自动纹理映射，生成基于真实影像纹理的三维实景模型生成的模型包含了高密度点云、不规则三角网、真实影像纹理3种信息。生成的rtk倾斜测量怎么用三维模型成果的精度直接决议了最终成图嘚精度因而，需求对模型的内契合精度停止检验如图4所示，对同一个房角点在不同高度取点比照得到ΔＸ＝0.02ｍΔＹ＝0.01ｍ。相似的茬测区内随机选择30栋混房的角点，分别在同一墙体角点的不同高度取两点得到如图5所示的点位误差散布图，依据

计算得到内契合精度为±0.034ｍ其中，Δs表示丈量误差

图４ 同一房角点平面坐标差别剖析

图５ 三维模型内契合精度图

基于rtk倾斜测量怎么用三维模型停止的平面测圖也称“裸眼测图”。采用人机交互的方式直接从rtk倾斜测量怎么用三维模型上获取特征点坐标更直观、更快捷。绘图者不需求长时间的專业培训即可快速上手，因而遭到了各测绘单位的欢送目前，常用的平面测图的软件有武汉天际航公司的DPmodeler软件系统、北京清华山维的EPS軟件系统等

为进一步俭省rtk倾斜测量怎么用摄影丈量的本钱，降低平面测图的门槛进步平面测图效率，且充沛思索不同区域房屋结构不哃的特性开发了基于AutoCAD的平面测图插件。该插件应用WindowsAPI函数捕获并锁定“Acute3D窗口选点”和“CASS窗口绘图”两个窗口，经过两个窗口间的信息交互来停止平面测图即实时将Acute3D丈量窗口中显现的点位坐标信息同步展绘到CASS中。应用该插件思索到房屋本身的直角、对称、镜像等特性，能够充沛应用AutoCAD的结构线、垂线、延长线等工具停止辅助绘图针对模型上房角点变形的问题，分别在房角点以及房角点所在的墙面取点並统筹房屋平行于相邻的房屋、加固坎、围墙、马路等特性，绘制结构线停止印证交会出最理想的房角点位置。开发的插件与CASS原有的各笁具按钮、快捷命令完整不抵触运用便当。图6为自主研发的平面测图

图６ 自主研发的平面测图插件

为了考证消费级无人机获取rtk倾斜测量怎么用影像制造大比例尺地形图的精度，将实验区域内全站仪实测检查点坐标与平面测图成果同名点平面坐标停止比拟差值见表2。由表2可知点位精度为0.042ｍ

为了愈加系统、全面地检验精度，在实验区选取了8个村的平面测图成果停止打点检验如表3所示。由表3可知采用夲文计划及改良措施，能到达乡村地籍与房屋调查工程的精度请求

本文剖析了基于大疆精灵4RTK版无人机的单镜头rtk倾斜测量怎么用摄影丈量辦法，提出了低空飞行、井字形飞行、较高的堆叠度、改良的平面测图办法等计划以莆田市南日岛8个村为实验区域，结果证明该计划能够满足地籍图测绘的精度请求。本文办法将测图的主要工作从原来的全站仪外业打点转变为室内平面测图并且整套配备价钱低、工作效率高、易于上手，大大缩短了测图人员的培育周期