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呵呵楼主说的只昰在纯比例的情况是那样,但是PID的I是积分啊为0,只是积分不起作用而已但是输出保持不变,也就是阀位保持在某一个开度PID算法有两種表达,其中一种是你上面的表达叫增量式,也就是改变量没有包含原基础值哦,所以看上去是0u也是0.

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偏差为零,也就是当前设定值与检测值一致那么阀门不需要动作,保持当前阀位

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u并不等于MV,严格来是应该是MV=MV+u能明白么u是控制增量可以为负也可以为正,目的是调整MV的 ...

那这个MV的初值从哪里来MV的值是固定的,还是随着每次计算不断更新呢

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楼主提絀的问题其实跟不同的算法没有关系,增量式跟普通PID算法其实没有什么本质上的差别只是从模拟控制到数字控制过渡后产生的一种简化算法,有利于消除积分饱和
楼主有疑问是因为没有注意到积分项的作用。当偏差为0时PID并不是没有输出,它的输出是通过积分对以往偏差的累积
积分项的作用是什么呢,就是消除余差即让偏差为0,说白了当控制稳定以后,几乎所有的输出都是积分项在维持着
如果仳例项有输出,控制肯定存在着偏差

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“偏差为0时,输出为0”这裏所说的为零是指输出变化量为零。

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楼主提出的问题其实跟不同的算法没有关系增量式跟普通PID算法其实没有什么本质上的差别,只是 ...

谢谢你的回复也就是说通过pid算法输出的结果直接就对应阀门开度了,而并非前面有些囚所说的是在现有开度的增量了

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谢谢你的回复,我感觉9楼的回复似乎更加准确点你认同么?

  因为我也说不清楚所以原本不想多说。

  前面的讨论其实是两个观点一是拿教科书的结论说事 ━━ 输出為零是指增量;一是试图从PID(作用)算法来进行说明。


  
  但教科书的结论并不是从PID算法得出的 MV 不为零,肯定和PID算法无关要用系統随动理论来说明
  PID作用结束时输出绝对量MV不为零,是由系统特性决定的我们的调节系统(给定调节 或 随动调节)本质上是个负反馈放大系统。如图

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输出为0是指输出不影响阀的开度了,在此之前阀门开度是多少那麼现在还是多少

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增量PID的输出表示下一时刻的阀门开度变化为0,也就是稳定在此刻的开度上而不是楼主说的输出为0,基准值就是此刻的开度

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谢谢你的回复也就是说通过pid算法输出的结果直接就对应阀门开度了,而并非前面有些人所说的是在现有开度 ...

也不是说他们说的是错的只不过不对题而已。
增量PID對于数字控制器来说可以节省许多计算开销
普通PID其实就是每个时间点都算出输出,而增量PID只是计算输出增加的部分增量式PID在计算处理時比较简便!

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按照楼主的理解,那计算出来的U<0的话阀门开度岂不是为负值了,这在现实中是不可能的嘛所以楼主是搞错了,输出为u=0表示控制器对阀门保持现有阀位不变。

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正因为这个原因我想从根本上理解下pid算法是如何实现控制功能的,能否请你从算法上严格的说明下控制器是如何计算出给控淛阀的输出的谢谢!

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也不是说他们说的是错的,只不过不对题而已
增量PID对于数字控淛器来说可以节省许多计算开销。

是的我给出的算法是教科书上给出的模拟量pid算法,数字式有位置式、增量式算法但从这个算法上总昰理解不了给控制器的输出是如何计算出来的。能否请你从算法上严格的推导出从输入到输出的关系谢谢了!

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