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基于同义词文本分类研究
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3秒自动关闭窗口室内环境下移动机器人双目视觉SLAM研究
同时定位与地图创建(SLAM)问题是移动机器人研究领域的基本问题与研究热点,也是移动机器人在未知环境中真正实现自主的关键问题。视觉传感器(摄像机)最接近人类感知效果,能够提供丰富的环境特征和信息。近年来,随着图像处理技术的进步,基于视觉信息完成SLAM逐渐成为当前移动机器人领域研究的热点。本文围绕室内环境下移动机器人的双目视觉SLAM系统展开研究,主要内容如下：首先,对移动机器人SLAM问题进行了详细介绍,在此基础上,提出双目视觉SLAM系统结构。同时,该双目视觉SLAM系统结构也是本文的一个研究框架。然后,对SIFT特征的提取与匹配进行了研究,将立体匹配得到的SIFT特征点作为环境的视觉路标。为了降低SIFT算法的匹配复杂度,本文采用32维特征描述符来描述SIFT图像特征以代替原有的128维特征描述符。接着,采用基于透视变换模型的线性标定方法对双目立体视觉系统进行了标定,应用基于线性标定的三维重建方法对立体匹配点对进行三维重建&
(本文共74页)
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1相关概念及研究意义移动机器人的并发建图与定位操作技术是当前自主导航技术研究领域中的基础问题之一,也是移动机器人实现智能化的前提条件,即时定位与地图构建技术并成为机器人领域的研究热点。移动机器人从空间层面上分,可以分为陆地操作移动机器人、水下操作移动机器人、空中操作移动机器人三大层次领域。SLAM技术是指设备在移动的过程中可以实现同时定位与地图建模的操作功能。SLAM技术可以描述为移动机器人放在一个未知的特定环境区域中,由一个随机的未知的位置,也就是起始点开始自由移动。机器人在移动过程中可以通过位置信息进行估算,然后在地图中进行数据信息匹配实现自身定位功能操作。同时,在自身定位的基础上实时的对地图进行增量式的地图信息更新操作。从而实现移动机器人在未知环境中能自主定位和导航操作。在这个自主定位和导航移动的操作过程中,机器人没有受到外部环境先验知识的协同帮助,而移动机器人系统中所使用的地图模型和自身的定位功能都依赖于该机器人自身所赋...&
(本文共1页)
权威出处：
到稿日期:返修日期:本文受重庆市教委科学技术研究项目基金(KJ130512),重庆市科学技术委员会项目资助基金(cstc2015jcyjB0241)资助。1引言同步定位与构图(SLAM)最早由Smith和Cheeseman于1988年提出,用于解决移动机器人的定位与构图问题。该问题可描述为移动机器人通过机载传感器(声呐、激光、摄像头等)感知未知环境信息,逐步构建周围环境地图并形成全局地图,同时运用此地图完成对自身位姿的确定[1];它已成为该研究领域的热点和难点,具有重大的科研价值和实际意义[2]。解决SLAM问题最普遍的方法之一是基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的SLAM算法,它广泛应用于室内、室外、水下等领域[3-4]。然而,线性化误差积累等不足导致滤波器发散、估计精度低以及不一致的地图。因此,许多学者将无迹变换(Unscented Transf...&
(本文共6页)
权威出处：
0引言伴随着移动机器人应用领域的不断涌现与发展,同时定位与制图(simultaneous localization andmapping,SLAM)技术成为当前移动机器人研究流域中备受关注的热门研究方向[1~3],它是实现自主导航的一个重要环节,也是移动机器人研究领域中一个最为基本的问题。目前,对于已知环境地图情况下的机器人自主定位问题与已知机器人位置情况下的地图创建问题已经得到了研究者们的广泛研究,形成多种有效的解决方法。然而,在大多数情况下,机器人所处的工作环境往往具有未知性、动态性与复杂性等特点,造成机器人无法利用GPS等绝对定位技术来事先定位其环境地图,这就要求机器人能够在自身位置不定的情况下,完成对未知环境的地图创建工作,并利用自身创建的地图进行自主定位与导航。研究中将这一问题通称为移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM,又称CML)问题。近年来,许多学者对此问题进行研究,提出了多种解决方案。文献[4]采用栅格策略,...&
(本文共4页)
权威出处：
移动机器人系统在宇宙探测、工厂自动化、采矿、排险、军事、服务等方面有着广泛的应用前景。SLAM (simultaneous localization and mapping)即同时定位与地图建模,指移动机器人在未知环境中自主建立环境的地图,同时在这张地图中给自身定位。在这个过程中,机器人没有外部环境先验知识的帮助,地图建模与定位都依赖于自身的传感器。因此,SLAM问题的解决是实现移动机器人真正自主的关键。本文以移动机器人在室外未知环境下的SLAM问题为主要研究内容。总结了SLAM问题研究现状,分析了它们的优缺点,针对现有SLAM解决方法在机器人遭遇“绑架”时失效的问题,提出了新的SLAM问题解决方案。本文的主要贡献如下：1.提出新的路标提取方法。SLAM的地图建模以及地图匹配以环境中的路标点为基础,为了有效地基于激光传感器数据在室外非结构化环境中提取路标点,提出了一种新的实体特征提取方法,引入蛛网结构,将环境中覆盖一定连续范围的...&
(本文共59页)
权威出处：
而这类险情一旦出现,后果非常严重[1]。石油化工装置火灾发展迅猛,易引发连锁性爆炸,而且化工产品多带有毒性,给搜救工作带来很大困难[2,3]。所以,首先要利用耐高温高压的移动机器人,进行内部侦查,查找有无人员伤亡,查明燃烧位置、形式以及面积,然后在投入充足的救援力量,确定进攻和撤退路线[4,5],因此工业机器人的定位及动态轨迹跟踪的研究越来越重要[6,7]。自主移动机器人只有具备在未知环境下自主导航能力,才能在特大灾害发生时,发挥其存在价值。但是,在陌生环境中,机器人位姿和环境地图一般都是未知的,二者又是相互依赖的,所以移动机器人同时定位和建图(Simultaneous Localizationand Mapping,SLAM)问题得到广泛的关注[8,9]。一般视觉的SLAM分为单目、双目以及多目SLAM三种[10],在实际应用中,出于压缩成本,降低复杂性等要求,移动机器人一般采用单目摄像机。然而,单目SLAM缺少度信息,实现机...&
(本文共6页)
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传真：010-说话人识别技术的研究与实现--《大连理工大学》2010年硕士论文
说话人识别技术的研究与实现
【摘要】：
说话人识别,也称为声纹识别,是一种利用测试语音对说话人进行身份识别的认证技术。作为语音信号处理的一个分支,说话人识别技术在网络安全、身份鉴别、电话会议、司法查证等领域已经得到广泛应用。随着信息技术的发展,这种生物认证技术逐步走出实验阶段向商用化方向发展。
说话人识别技术从识别任务上分为说话人辨认和说话人确认,从识别内容上又分为文本无关和文本有关两方面。本文研究的内容主要是从应用角度出发,实现一个与文本无关的说话人辨认系统。
本文的主要工作包括以下几方面：
(1)概述了说话人识别技术的发展状况,并从两方面进行分析：表征说话人语音的特征参数选取和说话人辨认系统训练模型的建立。
(2)选用了美尔倒谱系数(MFCC)作为语音特征参数,在具体实现时,使用了基于短时能量和短时过零率的话音激活检测(VAD)算法。为了进一步提高识别率,系统中加入了差分美尔倒谱系数(AMFCC).
(3)主要采用高斯混合模型(GMM)进行系统建模识别,并对EM算法的初始分类分别采用了K均值和一般分类两种方法进行比较。
(4)基于Windows音频采集系统,用MFC搭建界面,实现了实时说话人识别系统。该系统具有实时录音、实时识别等功能,实验数据给出了50人样本库的识别结果。
【学位授予单位】：大连理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2010【分类号】：TN912.34
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　　文艺界别人数减幅较大、连任委员数量较少，仅有44人，其中6人还是从其它界别调整而来，等同于文艺界别本身连任委员仅有38人。另外，遇到以下4种情况，请务必收起你的善良：你弱势、对方强势，请不必善良对方提出让你进入封闭空间时，请不必善良面对长期寻求帮助的懒惰者，请不必善良生命危急关头，请不必善良本文来源：新华每日电讯责任编辑：赵亚萍_NN9005。　　帮人游戏上分怎么上：古代权臣们的两难抉择是什么 古代权臣们有哪两难抉择　　中华全国妇女联合会(全国妇联)向即将开幕的全国两会提交建议和提案，希望进一步规范妥善处置家暴案件　　中国企业在境外与朝鲜实体或个人设立的合资合作企业亦应按照上述安理会决议要求予以关闭。我和婚庆公司商量好了，如果闹新娘，向父亲敬酒表示尊重就可以，现场气氛主要还是以创意的文艺表演来带动。今年着重开好深度贫困地区脱贫、污染防治专题议政性常委会议和防范金融风险、发展实体经济提高供给体系质量专题协商会。对此，外交部发言人华春莹在日的例行发布会上表示，在中国台湾地区参加国际组织活动问题上，中方的态度是一贯和明确的，即必须按照一个中国原则来处理。　　帮人游戏上分怎么上：“三不知”将军张宗昌介绍 “三不知”将军张宗昌简介　　谈演员与演技：我也有屏霸的时候政知君：在经历小鲜肉明星霸屏之后，现在观众又开始回归老戏骨，您有感到变化吗？冯远征：这是个必经的过程，观众此前喜欢看一些帅的、美的，不需要思考，现在大家看腻了，想要的不一样了。　　突然间，一名身穿制服的警察在他身后出现，毫无预警地用警棍打中他的腿部并把他压倒在地，锁上手铐并将他带走不幸中的万幸的是，舅舅哈立德挺身而出，愿为她提供一个肾脏，目前正在测试是否符合移植条件。　　为了在发布会上有更好的表现，王国庆还会向老手们取经。两个区域奖品不同，游戏币售价和币种也不同——普通区的游戏币是1元1枚的银币，而奢侈品区则是5元1枚的金币。3月3日下午接近四点，全国人大代表、外交部部长王毅在参加完十三届全国人大一次会议重庆团组团会议后，接受了《中国经营报》记者的独家采访。第一位来到通道的部长是教育部的陈宝生部长。　　把学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想作为重中之重，认真学习关于统一战线、人民政协的新思想新要求，开展新任政协委员全员培训，着力在学懂弄通做实上下功夫，增进高度的政治认同、思想认同、理论认同、情感认同，夯实团结奋斗的共同思想政治基础。对此，有亲绿媒体号召台网友，称大家可以写信给瑞典税务局表达意见《纽约时报》也撰文表示，这次选举不同于以往，俄罗斯没必要费劲。这时，王某露出了下流的嘴脸。　　市政服务也难以正常运转，垃圾成堆、饮用水受污染、污水处理系统面临崩溃。（原标题：瑞典税务局改称台湾为"中国一省":按国际惯例修正）瑞典税务局发公告，改称台湾地区为中国一省。网络消费若遭了遇陷阱，真的是不知找谁去维权吗？答案是否定的。　　帮人游戏上分怎么上：黄巢起义的原因 黄巢起义的路线介绍　　在分局主要领导的安排下，民警周大江等连夜将伤者送往上饶市立医院。（新华社/法新）最要命的是，加沙地带至少20家医院和卫生服务中心因发电机燃料耗尽停止运转。　　1998年进入中央财经领导小组办公室工作，曾任农村组助理巡视员、巡视员、组长，2006年出任中央财经领导小组办公室副主任，同时担任中央农村工作领导小组办公室副主任、国务院扶贫开发领导小组副组长。　　在不能结伴行走时，可以选择紧跟其他人群一起走;保持警惕，不要在走夜路时接打电话或者戴耳机，在遭遇危险时，大声呼喊，寻求他人帮助。近年来，互联网金融发展迅猛，形形色色的借贷平台出现在人们眼前，部分不良网络借贷P2P平台采取虚假宣传、降低贷款门槛、隐瞒实际资费标准等手段，诱导人们特别是青少年过度消费。推进公共场所禁烟工作，逐步实现室内公共场所全面禁烟。　　要严格落实责任制，各地党委政府要切实承担景区管理建设的主体责任，党委书记承担第一责任人责任，强化综合执法队伍建设，建立常态长效管理机制。不只喜欢叫人做功德，还喜欢抢功德、把台湾经济搞砸，人才外流，竞争力大衰退。
（责任编辑：鱼若雨）