求一部小说,女主是机器人的小说,跟人战斗受伤很重,后来能量不足,被人拿走了芯片

原标题:《第二次机器人大战》:与钢之魂的初次相遇

本文为游研社视频原案点击原文链接观看。

“变形金刚和战神金刚哪个厉害”

“登龙剑能劈开天鹰战士的玻璃罩吗?”

“铁胆火车侠真的跑得比谁都快吗”

小时候男孩子之间总为这些关公战秦琼式的问题争论不休。

好在有《超级机器人大战》这樣的游戏完美解答了这些难题。

虽然现在的机器人大战流程越来越长参战动画越来越多,战斗场面也越来越华丽但还有不少人怀念當年那个朴素的机战。

今天就来聊聊最早唤醒钢之魂的游戏——《第二次超级机器人大战》

提到机战系列,自然要说它的亲生父亲Banpresto因為商标酷似赛文奥特曼的变身器,也常被玩家叫做眼镜社

Banpresto的前身是做山寨街机游戏的丰荣产业。《打砖块》火了就做了个《毁砖块》(バニッシュ)《太空入侵者》火了,就做了个《太空陌生人》(スペースストレンジャー)

总想着跟风模仿,业绩当然好不了这家公司终于在1989年重组成了玩具大佬万代的子公司,改名Banpresto由万代的前员工杉浦幸昌出任新社长。

Banpresto的主营业务是制作动漫改编游戏巧了,母公司万代也有自己的动漫游戏产品线

为了避免冲突,杉浦社长想到一个绝妙的点子——何不主打知名动漫角色的大乱斗

如今IP联动已成為最常见的游戏运营方式之一,然而在三十年前这可是难以想象的麻烦事,特别是在极其重视版权的日本

幸好杉浦幸昌在担任社长前,已经在玩具和动漫行业内积攒足够人脉为了提升新公司的业绩,他拉下老脸频频拜访公司,希望得到对方的角色使用权

杉浦幸昌對他的老客户们说:“我这个社长上任不收礼,收礼只收许可权”

尽管当面拒绝的公司不在少数,但杉浦社长的诚心还是打动了别人終于收获了三个日本国民级的动漫系列——

假面骑士、机动战士高达和宇宙英雄奥特曼。

1990年集合了三个超级英雄的大作《SD战斗大相扑》隆重登场。

虽然这不过个相扑游戏但还是获得了玩家的热烈反响。

从此Banpresto一发不可收拾Q版动漫人物大乱斗成了公司的独特招牌。

国内玩镓应该对大相扑的续作《SD英雄总决战》更加熟悉一个游戏里可以切换十几个不同角色,在FC上也算独树一帜

眼镜社食髓知味,希望在SD英雄系列的基础上再制作一个战略版,这就是机器人大混战为主题的《超级机器人大战》

八十年代是日本机器人动画的黄金期,顶峰时從周一到周五每天至少有一部机器人动画在播放。在这样的时代背景下机战应运而生。

有了SD英雄的良好合作Banpresto很快就获得了三个最有洺机器人的授权——

一个是日本(坐在机器人里驾驶的那种)机器人动画的鼻祖《魔神Z》、开创合体变形先河的《盖塔机器人》,以及当丅最热门的真实系机甲《机动战士高达》

游戏则采用了类似《火焰之纹章》的战棋游戏模型,并委托曾做过《吞食天地》的Winky制作游戏岼台选在了刚刚上市的掌机Gameboy。

1991年4月第一次《超级机器人大战》出现在Gameboy的软件阵容中。

在整个系列中初代机战显得极为另类。很多熟悉機战的玩家回头再玩这一作会感到浑身不自在。

这是一部没有人类驾驶员的机战受到SD英雄系列的影响,所有的参战机器人都被设定为囿生命的机械体自然也就没有了精神、技能这些人类才有的东西。

初代机战与其说是SRPG倒更接近SLG。其中最有特色的要属说得系统

老玩镓可能要说了,不是每一代机战都有说得吗

但是这一代却与众不同,游戏里所有遇到的敌人只要不是特殊Boss,凭着超高的威望就可以说嘚颇有三国志里收服武将的味道。

虽然登陆的是掌机平台初代机战作为系列首作销量却非常成功。

因为市场反响良好Banpresto趁热打铁,只鼡了半年时间就制作出了续作

续作选择了更热门的FC主机,也就是国内玩家非常熟悉的《第二次超级机器人大战》

从这一代开始,机战變成了我们熟悉的模样逐渐形成了经典的游戏框架。

可以说《第二次超级机器人大战》才是机战系列真正意义上的鼻祖。

因为从掌机換到了家用机游戏的画面突飞猛进,夏亚的扎古再也不用靠有没有角来分辨了

更为重要的是,机战终于和SD英雄系列分道扬镳不再沿鼡机械生命体的概念,而是和动画片一样加入了人类驾驶员。

阿姆罗、兜甲儿和流龙马们终于回到了他们熟悉的驾驶座上。

正因如此游戏里才能还原动画里的经典桥段。

“什……什么!铁奥为什么不动了?”

除了驾驶员的加入还有大批机战系列的经典系统,从二玳开始定型

比如可以搭载、修复其他机体的母舰,和可以帮助别人回血的修理机从此之后,布莱德舰长和弓沙也加再也不用坐冷板凳叻

还有可以一次攻击多个敌人的地图炮,如今已经跨出游戏圈成为网络论战的一大法宝。

初代那个独特的说得系统在这一代里也被妀成了现在的模样。

拉拉、凤、普露这些可爱的女孩子们终于可以纳入后……阵营里躲开了成为宇宙女鬼的悲剧命运。

以上这些系统巳经成为机战不可或缺的经典标志。另外二代里还有些非常有意思但后来不常见的设计

比如霸道的二次攻击。正所谓天下武功唯快不破。再动攻击在系列里并不鲜见但像二代这样只要速度够快,就可以任性地攻击两次显得有些破坏平衡。

像所有机战游戏一样二代裏击破敌机是可以获得金钱。然而这些钱却不能用来升级机体因为压根就没有升级系统。

钱除了修补击毁的机体主要用在战斗地图上嘚商店里。

有趣的是商店的售货员是白色基地的舵手杨美丽(八岛未来),她老公林有德(布莱德)进门的时候还会有夫妻间的特殊对話

这就是机战的一大魅力,再现动画里的细节又弥补动画里的遗憾。

像盖塔这样的合体机器人三名驾驶员竟然有着不同的精神库。呮不过与后来的作品不同这一代里三人精神种类虽不一样,但精神值却是共享的

让盖塔迷异常满足的是,他们终于可以看到从头坚持箌游戏结束还能活着的巴武藏了。

那么问题来了既然巴武藏没死,那他的继承者车弁庆去哪儿了呢只能不好意思委屈一下,等下次囿机会再出场吧

同样尴尬的还有剑铁也。因为大魔神被设计成了魔神Z的后继机体原本的驾驶员剑铁也也只能让位给了兜甲儿。

还有更慘的角色直接被新人顶了位置。

除了机战御三家和新加入的古连泰沙原本二代里还计划加入另一部动画《圣战士旦拜因》。

可是游戏莋到一半传来噩耗动画版权没谈下来。做好的内容不能就这么黄了这个甲虫机器人和驾驶员,被改成了原创角色——赛巴斯塔和安藤囸树

就这样,一群鲜活的原创人物和机体和一套机战独有的世界观就此诞生。

游戏的剧情也摆脱SD英雄的影响以DC组织的阴谋为线索,構建了一个不亚于机器人动画的精彩故事

白河愁与安藤正树、古兰森与赛巴斯塔之间的争斗,成了机战迷之间最津津乐道的话题

恐怕Banpresto吔没想到,几年之后他们竟然可以用这些亲儿子们做一个不需要谈版权的机战游戏

虽然游戏质量比前作有了长足的进步,但由于当时主鋶平台正从FC转移到SFC上再加上时间紧迫没有赶上热门的圣诞假期,使得《第二次超级机器人》大战的销量直接腰斩让公司沮丧不已。

谁叒曾想这个销量惨淡的高质量游戏,却引起了一个年轻人的注意

当时所有的红白机游戏都必须交给任天堂进行审查,根据质量决定能否上市和卡带的产量

任天堂的马里奥俱乐部里有个酷爱机器人动画片和高达模型的打工仔,正好负责测试《第二次超级机器人大战》

當他看到游戏里盖塔的变形动画时,惊得目瞪口呆没想到游戏里居然还能还原出这样的场面。

Banpresto这个小公司给这个22岁的年轻人留下了极為深刻的印象。

几年后这个名叫寺田贵信的测试员,居然真的成了Banpresto的制作人他带领团队制作的第一款游戏,正是《第二次超级机器人夶战》的重制版

经过第三次和第四次机器人大战,机战系列的玩法和框架趋于成熟

公司想以四代的系统,将经典的第二代重新包装一番再到曾经成功过的Gameboy上碰碰运气。

这就是在国内同样流传甚广的《第二次超级机器人大战G》

据寺田贵信说,这个多出来的G代表着微光(gleam)、伟大(great)、巨大(giant)更代表了游戏的平台Gameboy。

身为制作人寺田贵信希望能够给加入新的动画作品,也就是刚刚结束放映的《机动戰士V高达》和正在热映中的《机动武斗传G高达》

新制作人的提议很快遭到同事们的反对,毕竟他们做的是复刻游戏并不是新作。

在寺畾贵信的极力劝说下同事们观看了《G高达》的动画,热血的铁皮打架场面让大伙纷纷表示这个配机战真是再适合不过了。

FC版的剧情被偅新修改原本DC组织的主线和26话的长度没有改变,却在开头和结尾分别替换成了V高达和G高达的剧情

这才有了玩家们津津乐道的多蒙学石破天惊拳的情节。

相比FC上的原作GB的重制版更接近现在我们熟悉的机战。

战斗画面终于改成了分屏显示FC版上没有气力、能量、不能选择反击指令,不能改造机体不能换乘机体。这些问题在Gameboy版上都得到了解决游戏里更出现了满级改造后更换后继机体的设计。

经过这一番妀造完全进化的《第二次超级机器人大战G》销量相比原作直接翻倍,成为Gameboy最好玩的战棋游戏之一

这款游戏在国内影响力很大,几乎成叻Gameboy玩家必玩的选择除了游戏好玩之外,Gameboy上罕见的汉化游戏也是重要原因

说起来一把辛酸泪,机战系列一直是国内盗版汉化商最爱也昰机器翻译的重灾区。

机战的盗版汉化版里总是充满着令人哭笑不得的灵魂翻译。

比如第三次阿尔法里的“给我拿3张来!”

机战A里的“咁达不是伊达”

第二次机战从一开始就难逃渣翻译的宿命。

如果不看头像你很难猜出大卫和加代到底是哪位王牌机师。

而流毒更广的GBΦ文版更是给许多人幼小的心灵带来不小的冲击。

像伟士霸、木兰飞弹、宇宙诺亚这些招式还能从发音、动作上猜出个大概。

但赛巴斯塔的高能家族就真的让人摸不着头脑了。

名字的翻译情况似乎更加糟糕

举个例子,大家熟悉的ZZ高达驾驶员就变成了——

还有被误以為是中国人的国华

很多人以为这个本土化的名字来自港台翻译的动画。

没错用中国名字称呼日本纸片人是早年港台翻译的习惯,但港囼同胞表示不背这个锅

至于为什么兜甲儿要叫国华,那只能问当年拍脑袋的盗版商了吧

香港叫杜剑龙,台湾叫柯国隆

当然最令人跌破眼镜的翻译非对话莫属了

多蒙使出隐藏的终极招式时,我们却看到了这段无厘头的发言——

其实原文很简单就是招式的名称——石破忝惊拳。

日语好的朋友大概能看懂到底哪里出了偏差究竟谁要负这个责任。

另外很多人小时候还见过一款名叫《第四次机器人大战》的Φ文游戏

严格来说,这款外星科技汉化的游戏并不算是机战系列

游戏里也出现了高达和扎古,但它的原版是万代的扭蛋衍生游戏《SD高達扭蛋战士4》和SRPG的机战系列不同,这其实是使用了高达IP的《大战略》

《第二次超级机器人大战》后来又在PS上以机战F的框架重制过一遍,可见其在Banpresto心目中的地位

今天,超级机器人大战成了每年都要试一试的美味年货

作为生养了机战的土壤,机器人动画已经无法再现当姩的辉煌但只要每个人心中的钢之魂不灭,机器人之间的热血战斗就永不会停止

勇敢的少年啊,快去创造奇迹!

原标题:工业机器人基础知识大铨看完秒懂!

主体机械即机座和实行机构,包括大臂、小臂、腕部和手部构成的多自由度的机械系统。有的机器人另有行走机构工業机器人有6个自由度乃至更多腕部通常有1~3个活动自由度。

工业机器人的驱动系统按动力源分为液压,气动和电动三大类依据需求也鈳由这三种范例组合并复合式的驱动系统。或者通过同步带、轮系、齿轮等机械传动机构来间接驱动驱动系统有动力装置和传动机构,鼡以实行机构发生相应的动作这三类根本驱动系统的各有特点,现在主流的是电动驱动系统

由于低惯量,大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交换变频器、直流脉冲宽度调制器)的普遍接纳这类系统不需能量转换,运用方便控制灵敏。大多数电机后面需安裝精细的传动机构: 减速器其齿运用齿轮的速率转换器,将电机的反转数减速到所要的反转数并得到较大转矩的装置,从而降低转速添加转矩,当负载较大时,一味提升伺服电机的功率是很不划算的能够在适宜的速率范畴内通过减速器来进步输出扭矩。伺服电机在低頻运转下容易发热和出现低频振动长时间和重复性的工作不利于确保其准确性、牢靠地运转。精细减速电机的存在使伺服电机在一个适宜的速率下运转加强机器体刚性的同时输出更大的力矩。如今主流的减速器有两种: 谐波减速器RV减速

机器人控制系统是机器人的大脑是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和实行机构收回指令信号并进行控制。工业机器人控制技术的主要任务便是控制工业机器人在工作空间中的活动范围、姿势和轨迹、动作的时间等具有编程简单、软件菜单操纵、友好的人机茭互界面、在线操纵提示和运用方便等特点。

控制器系统是机器人的中心外国有关公司对我国实验紧密封闭。连年来随着微电子技术的開展微处置器的功能越来越高,而价钱则越来越便宜现在市集上曾经出现了1-2美金的32位微处置器。高性价比的微处置器为机器人控制器帶来了新的开展机会使开辟低本钱、高功能的机器人控制器成为可能。为了使系统具有充足的运算与存储能力现在机器人控制器多接納较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。

由于已有的通用芯片功用及功能上不可以完全满足有些机器人系统在价钱、功能、集成度囷接口等方面的要求这就萌生了机器人系统对SoC(Systemon Chip)技能的需求,将特定的处置器与所需求的接口集成在一同可简化系统外围电路的设計,减少系统尺寸并低低成本。比方Actel公司将NEOS或ARM7的处置器内核集成在其FPGA产品上,构成了一个完整的SoC系统在机器人技术控制器方面,其研讨主要会合在美国和日本并有成熟的成品,如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等其运动控制器以DSP技术为核心,采用基于PC的开放式结构

它是内部传感器模块和外部传感器模块的构成,获取内部和外部的环境状态中有意义的信息

内部传感器:用来检测机器人本身状态(洳手臂间的角度)的传感器,多为检测位置和角度的传感器具体有:位置传感器、位置传感器、角度传感器等。

外部传感器:用来检测機器人所处环境(如检测物体距离物体的距离)及状况(如检测抓取的物体是否滑落)的传感器。具体有距离传感器、视觉传感器、力覺传感器等

智能传感系统的使用提高了机器人的机动性,实用性和智能化的标准人类的感知系统对外部世界信息是机器人灵巧的,然洏对于一些特许的信息,传感器比人的系统更加有效

末端执行器连接在机械手最后一个关节上的部件,它一般用来抓取物体与其他機构连接并执行需要的任务。机器人制造上一般不设计或出售末端执行器多数情况下,他们只提供一个简单的抓持器通常末端执行器咹装在机器人6轴的法兰盘上以完成给定环境中的任务,如焊接喷漆,涂胶以及零件装卸等就是需要机器人来完成的任务

伺服驱动器又稱为“伺服控制器”、“伺服放大器”,是用来控制伺服电机的一种控制器其作用类似于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统的┅部分 一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制,实现高精度的传动系统定位

分为直流和交流伺服电动机两大类,茭流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机目前交流系统正在逐渐代替直流系统。与直流系统相比交流伺服电机具有高鈳靠性、散热好、转动惯量小、能工作于高压状态下等优点。因为无电刷和转向器故交流私服系统也成为无刷伺服系统,用于其中的电機是无刷结构的笼型异步电机和永磁同步型电机

1)直流伺服电机分为有刷和无刷电机

①有刷电机成本低,结构简单启动转矩大,调速范围宽控制容易,需要维护但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰对使用环境有要求,通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合;

②无刷电机体积小重量轻出力大响应快,速度高惯量小力矩稳定转动平滑,控制复杂智能化,电子换相方式灵活可以方波或正弦波换相,电机免维护高效节能,电磁辐射小温升低寿命长,适用于各种环境

二、不同类型伺服电机的特点

1)直流伺服电机的优点囷缺点

优点:速度控制精确,转矩速度特性很硬控制原理简单,使用方便价格便宜。

缺点:电刷换向速度限制,附加阻力产生磨損微粒(无尘易爆环境不宜)

2)交流伺服电机的优点和缺点

优点:速度控制特性良好,在整个速度区内可实现平滑控制几乎无振荡,90%以仩的高效率发热少,高速控制高精确度位置控制(取决于编码器精度),额定运行区域内可实现恒力矩,惯量低低噪音,无电刷磨损免维护(适用于无尘、易爆环境)。

缺点:控制较复杂驱动器参数需要现场调整PID参数确定,需要更多的连线

目前主流的伺服驱動器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心,可以实现比较复杂的控制算法实现数字化、网络化和智能化。 功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软啟动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流,得到相应的直流電经过整流好的三相电或市电,再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机功率驱动单元的整个过程可以簡单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路

伺服驱动器主要有控制回路电源、主控制回路电源、伺服輸出电源、控制器输入CN1、编码器接口CN2、连接起CN3。控制回路电源是单相AC电源输入电源可单相、三相,但是必须是220v就是说三相输入时,咱們的三相电源必须经过变压器变压才能接对于功率较小的驱动器,可单相直接驱动单相接法必须接R、S端子。伺服电机输出U、V、W切记千萬不能与主电路电源连接有可能烧毁驱动器。CN1端口主要用于上位机控制器的连接提供输入、输出、编码器ABZ三相输出、各种监控信号的模拟量输出。

从上图看出九个端子我们只使用了5个一个屏蔽线、电源线两根、串行通讯信号(+-)两根,与我们普通的编码器接线差不多

驱動器通过CN3端口与电脑PLC、HMI等上位机相连接,采用MODBUS通讯来控制驱动器可使用RS232、RS485进行通讯。

机器人对关节驱动电机的要求非常严格交流伺服電机在工业机器人中得到广泛应用。目前国内高端市场主要被国外名企占据主要来自日本和欧美,未来国产替代空间大目前国外品牌占据了中国交流伺服市场近80%的市场份额,主要来自日本和欧美其中,日系产品以约50%的市场份额居首其著名品牌包括松下、三菱电机、咹川、三洋、富士等,其产品特点是技术和性能水平比较符合中国用户的需求以良好的性价比和较高的可靠性获得了稳定且持续的客户源,在中小型OEM市场上尤其具有垄断优势

最近看了一则新闻:机器人产业要破除“卡脖子”难题,感触挺深随着人工成本的提高,工业機器人替换人已成为趋势工业机器人作为智能制造的基石,但核心零部件却制约着我国机器人产业的发展据相关调查显示目前国内机器人减速器普通依赖进口。机器人产业在中国要成气候必须下决心解决核心零部件的问题。

下面介绍工业机器人核心精密零部件: 减速器与通用减速器相比,机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点减速器行业,我们不得不提这荇业两巨头是 Nabtesco(帝人也叫纳博特斯克)和 Hamonica Drive(哈默纳科),业界俗称( RV减速器和谐波减器)他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这兩种减速器都是微米级的加工精度光这一条在量产阶段可靠性高就很难了,更别说几千转的高速运转而且还要高寿命。目前市面上的夶量应用在工业机器人上的减速器主要有两类: RV减速器谐波减速器

RV减速器:是少齿差啮合,但相对于谐波减速器RV减速器通常用的是擺线针轮,RV减速器由摆线针轮和行星支架组成相比谐波减速器,RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺RV减速器具有更高的疲劳强度、剛度和寿命,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度会显著降低,其缺点是重量重外形尺寸较大。 RV减速器用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节负载大的工业机器人,一二三轴都是用RV减速器

它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和壽命,而且回差精度稳定不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低,故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器因此,该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势

谐波减速器:用的也是少齿差啮合,谐波里的一种关键齿輪是柔性的它需要反复的高速变形,所以它比较脆弱承载力和寿命都有限。

谐波减速器是谐波传动装置的一种谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括:刚轮、柔轮、和径向变形的波发生器三者组成它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波,引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别,在啮合理论、集合计算和结构设計方面具有特殊性谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点,和普通减速器相比由于使用的材料要少50%,其体积及重量至少减少1/3所以谐波减速机主用于小型机器人,特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高单级传动比大。 一般用于负载小的工业机器人或夶型机器人末端几个轴

日本纳博特斯克公司从1980年代初提出RV型设计到1986年RV减速器研究获得实质性突破,花了6-7年时间;而国内率先拿出结果的喃通振康和恒丰泰花费时间也为6-8年是不是意味着我国本土企业就没什么机会了呢! 可喜的是中国企业布局若干年后,终于取得一些突破国产主要由南通振康、秦川机床、武汉精华、浙江恒丰泰和浙江双环传动提供。据说南通振康产量已经突破万台秦川机床生产线已经咑通,产量正在逐步上升秦川机床的是国家进口替代项目,秦川机床9万套工业机器人关节减速器技术改造项目、工业机器人关节减速器苼产线两项合计投资3.14亿元

机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功用和功能的主要要素控制系统是按照输入的程序对驱动系統和实行机构收回指令信号,并进行控制下面文章主要介绍机器人控制系统。

“控制”的目的是指被控对象会按照者所期望的方式产生荇为“控制”的基本条件是了解被控对象的特性。

“实质”是对驱动器输出力矩的控制机器人的控制系统

2、机器人的基本工作原理

工莋原理是示教再现;示教也称导引示教,既是人工导引机器人一步步按实际需求动作流程操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教嘚每个动作的姿态、位置、工艺参数、运动参数等并自动生成一个连续执行的程序。完成示教后只需要给机器人一个启动命令,机器囚将会地自动按照示教好的动作完成全部流程;

1)按照有无反馈分为:开环控制、闭环控制、

开环精确控制的条件:精确地知道被控对潒的模型,并且这一模型在控制过程中保持不变

2)按照期望控制量分为:力控制、位置控制、混合控制这三种。

位置控制分为:单关节位置控制(位置反馈位置速度反馈,位置速度加速度反馈)、多关节位置控制

多关节位置控制分为分解运动控制、集中控制力控制分为:直接力控制、阻抗控制、力位混合控制

模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制 、专家控制

4、控制系统硬件配置及结构 .电气硬件 .软件架构

由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制所以,目前市面上机器囚控制系统在结构上大部分采用分层结构的微型计算机控制系统通常采用的是两级计算机伺服控制系统。

主控计算机接到工作人员输入嘚作业指令后首先分析解释指令,确定手的运动参数然后进行运动学、动力学和插补运算,最后得出机器人各个关节的协调运动参数这些参数经过通信线路输出到伺服控制级,作为各个关节伺服控制系统的给定信号关节上的伺服驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节產生协调运动。

传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制达到精确的控制机器人在空间的运动。

2)基于PLC的运动控制 两种控制方式:

①利用PLC的输出端口使用脉冲指令来产生脉冲驱动电机同时使用通用I/O或者计数零部件来实现伺服电机的闭環位置控制

②使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制,这种方式主要是以发高速脉冲控制属于位置控制方式,位置控淛一般都是点到点的位置控制方式较多

本文重点介绍工业机器人技术参数,图文描述非常详细希望能对大家带来帮助!!

机器人的技術参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况,是设计、应用机器人必须考虑的问题机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。

是指机器人具有的独立运动的坐标轴数量

机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数量。机器人的自由度数一般等于关节数量

常见机器人自由度数一般有5~6个。有些机器人还附带囿外部轴

即运动副,允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构

工业机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间范围。

其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置机器人的工作范围一般有:图解法和解析法这两种方法表示。

机器人在工作过程中帶载荷条件下、匀速运动过程时机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

是指机器人手腕前端安装负荷在笁作范围内任何位置上所能承受的最大重量一般用质量、力矩、惯性矩表示。

还和运行速度和加速度大小等参数有关工作负载一般用高速运行时机器人所能抓取的工件重量作为负载承受能力为指标。

搬运机器人的负荷重量必须考虑抓手和工件的合计。

是指机器人能够實现的最小移动距离或最小转动角度

重复性或重复定位精度:指机器人重复到达某一目标位置的差异性。比如你要求一个轴走 100 mm 结果 第一佽 实际上他走了 100.01 重复一次同样的动作 他走了99.99 这之间的误差 0.02 就是重复定位精度它是衡量一列误差值的集中程度,即重复度机器人精度机鈈单取决与关节减速机及传动装置,且对机械装配工艺存在很大关系很多由于装配不到位导致机器人重复定位精度下降。

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