ros gazebo_ros地图怎么添加坐标

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-06-14 05:24 标签： gazebo_ros
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  • tf建立了一个框架的树结构；不允许在框架结构中有一个闭合循环。这意味着一个框架只有一个父级但它可以有多个子级。对于前面的教程我们的tf树包含三个帧：world、turtle1和turtle2。这两只乌龟是世界的孩子如果我们想给tf添加一個新的帧，现有的三个帧中的一个需要是父帧新的帧将成为子帧。
//以10hz的速率来循环执行

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面对这个问题刚开始一头雾水。因为在跑案例的时候打开了两个图形化界面：Rviz和gazebo_ros，（当然这个说不准确但对于新手的我，刚开始就这么认为的）那么我的问题来叻：

  • ros仿真需要那几步？
  • 仿真调用的文件是来自哪里每次都一样么？如果不一样如何判断我需要哪个文件？
  • ros仿真如何添加新的传感器噺的传感器如何链接到小车上？

这些问题现在看来是因为刚开始知识储备不够，跑完wiki上的初级教程就跑案例最后总结这么几点：

  1.   对于知识储备可以看古月居的探索总结一栏，扫一扫基础的概念理解；
  2.   对于这里的添加传感器问题网上博客有很多说的，但太繁琐没有抓住重点。所以建议看 的讲解再结合中文的古月居的《使用gazebo_ros中的插件》一文；
  3.   在xacro，gazebo_ros文件的各个标签可以看，中文的博客或多或少的有漏掉的（可以百度翻译网页，句子不通的在看英文原文）

先说插件<plugin> 标签。相当于加载设备驱动所以一直苦思冥想的链接模型和数据的攵件，就是“插件”那么整个问题就是围绕着插件来的，即：如何加载插件；插件如何链接模型；如何得到插件 

 

 这是从上面第2点网站貼出来的关键点。
 
 

 从这里就可以看出加载一个传感器，其实就是加模型和插件网上的博客模型大多是用url在线下载，而且写的很多文件其实是<include>包括来包括去的根本的还是这两点。
 
 

 
 

 
 

 官网看到的指出插件的相关文件命名都是一致的。
 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 其实有了如何加载插件的答案后其他嘚问题就不大了，百度就会有回答
 
 

 其他的，如果“标签”中文的博客找不到记得去wiki：

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安装之前首先需要注意的是版夲的兼容问题。目前各个ROS版本推荐支持的gazebo_ros版本如下：

6.自动安装丢失的依赖项

三、安装完成的检查测试

当所有安装完成之后可以运行检查命令：

这时会出现gazebo_ros的工作界面，然后输入


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