一直想知道你是粗心大意技能冷却加到多少才会减1秒

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-09-01 02:00 标签： 如果你想知道
查看: 883|回复: 12
插补做完了,弧线加减速有不会了,现在想知道如何柔和的加减速
主题帖子精华
高级会员, 积分 952, 距离下一级还需 48 积分
在线时间94 小时
这里就简单的描述下吧,我搭建的一个XY两轴丝杆电机平台,做画线,类似于雕刻机.
在做插补两轴联动,目前直线插补和圆弧插补都已经做出来了.
圆弧插补部分表示我确实做出来了,不是伸手党,以下描述只是想求个圆弧部分的加减速思路.
我用额定脉冲已经跑出了,完美圆.
X_Step() Y_Step() 就是动一下 电机的CLK口发一个脉冲
直线加减速也做出来了,用的是梯形加减速.但是到了圆弧部分的时候就没法平滑了(PS:原本画圆弧的时候X_Step()和Y_Step()中的延时都一样长,理解成delay(xxx)).
现在是想要做出沿红色线,直线加速,速度平滑的进入半圆,由圆弧下方以Ve的速度出来继续走直线.
目前的现状是一进入蓝色圆弧轨迹,两个电机就各种抽筋,堵转什么的.
我描述一下现在的思路:[不知道对不对,发现问题一定要跟俺说]
解决 进入,X平滑减速,Y平滑加速.-&X平滑加速,Y平滑减速.&平滑进入红色轨迹,再平滑出红色轨迹.
目前的思路是 X向的长程 分段减速,Y向的长程分段加速
每过一段距离 X_Step()中的&delay中的延时 加加, 达到减速的目的.
我知道自己的思路肯定有问题,麻烦各位提点一下.
-&灵魂画手&-
79b80ac5cb3c37f6e135f1_310.png (0 Bytes, 下载次数: 0)
22:54 上传
主题帖子精华
初级会员, 积分 76, 距离下一级还需 124 积分
在线时间2 小时
友情提示：割圆术，射影定理，中值定理，
主题帖子精华
高级会员, 积分 952, 距离下一级还需 48 积分
在线时间94 小时
回复【2楼】donqy:
---------------------------------
我脑子有点转不过来,能描述一下思路么.
主题帖子精华
初级会员, 积分 76, 距离下一级还需 124 积分
在线时间2 小时
我自己想到的割圆术，受魏晋时期的数学家刘徽的启发，但又有不同；
参考射影定理（或称中值定理）
有圆Ｏ,设ＡＣ为过圆心的直径，
平均分割ＡＣ得到点Ｄ１，Ｄ２....Ｄn;在Ｄ(D1,D2....Dn)作关于ＡＣ的垂线，线交于圆Ｏ，得B1,B2....Bn
当Ｘ步进电机机从Ｄ１-&Ｄ２时，那么Ｙ步进电机机所需要走的长度是BＤ2-BＤ1;以此类推；
主题帖子精华
初级会员, 积分 76, 距离下一级还需 124 积分
在线时间2 小时
而长度可以根据射影定理计算出来
主题帖子精华
初级会员, 积分 76, 距离下一级还需 124 积分
在线时间2 小时
ＡＤ*ＤＣ=ＢＤ的平方
主题帖子精华
高级会员, 积分 952, 距离下一级还需 48 积分
在线时间94 小时
回复【4楼】donqy:
---------------------------------
哦,你说的是这个意思啊,我用插补的方式,X&Y都是固定脉冲,已经跑出了完美圆了.
你的思路和插补差不多.
现在就是头疼,不能平滑进入半圆轨迹,平滑出半圆轨迹.是X Y加减速的问题.
主题帖子精华
初级会员, 积分 76, 距离下一级还需 124 积分
在线时间2 小时
这种方法给我单片机老师讲过，他好像不明白，唉没办法，可能单片机学的好，数学不一定好
主题帖子精华
初级会员, 积分 76, 距离下一级还需 124 积分
在线时间2 小时
有可能是电机失步吗，就是脉冲给太快了，要不就是你的插补有问题
主题帖子精华
高级会员, 积分 952, 距离下一级还需 48 积分
在线时间94 小时
回复【9楼】donqy:
---------------------------------
看起来想是脉冲太快的样子,插补算法和脉冲时间控制是分开的.
主题帖子精华
初级会员, 积分 76, 距离下一级还需 124 积分
在线时间2 小时
插值法速度或直径一变，就要重新去计算插值，
主题帖子精华
高级会员, 积分 952, 距离下一级还需 48 积分
在线时间94 小时
回复【11楼】donqy:
---------------------------------
是的,插补的意思就是每脉冲一次都算一次.
主题帖子精华
在线时间48 小时
逐步比较法？
一直努力就很好。
Powered by(心心念念)
(草莓姑娘?)
第三方登录：

我要回帖

更多关于 如果你想知道 的文章

 

随机推荐